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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311201046.5，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质是由章孝承;陈胤子;张振林设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的，涉及一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：基于针对当前帧点云的模型检测结果和点云聚类结果，确定目标聚类对象；从目标聚类对象对应的当前预测轨迹数据中确定上一帧点云的历史聚类对象；进而确定历史聚类对象在当前帧点云对应的预测聚类对象；定义第一距离损失和第二距离损失；基于第一距离损失和第二距离损失对初始位置偏移量进行修正，得到目标位置偏移量；基于历史状态信息和目标位置偏移量，更新目标聚类对象对应的当前预测轨迹数据，得到目标轨迹数据。本发明能够提升目标对象轨迹跟踪的全面性、准确性和鲁棒性。

本发明授权一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括： 基于针对当前帧点云的模型检测结果和点云聚类结果，确定所述当前帧点云的目标聚类对象；所述目标聚类对象携带第一位置信息； 从所述目标聚类对象对应的当前预测轨迹数据中确定上一帧点云的历史聚类对象，所述历史聚类对象携带历史位置信息和历史状态信息；基于所述历史位置信息和初始位置偏移量确定所述历史聚类对象在当前帧点云对应的预测聚类对象；所述预测聚类对象携带预测位置信息； 基于所述第一位置信息和所述预测聚类对象的所述预测位置信息确定第一距离损失，以及基于所述第一位置信息和所述历史聚类对象的所述历史位置信息确定第二距离损失； 基于所述第一距离损失和所述第二距离损失对所述初始位置偏移量进行修正，并更新所述第一距离损失和所述第二距离损失，直至所述第一距离损失和所述第二距离损失分别满足预设条件时停止修正，将停止修正时的所述初始位置偏移量作为目标位置偏移量； 基于所述历史状态信息和所述目标位置偏移量，确定所述目标聚类对象的第二状态信息； 基于所述目标聚类对象的所述第二状态信息，更新所述目标聚类对象对应的当前预测轨迹数据，得到目标轨迹数据。

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