中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司刘义莎获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司申请的专利对象位姿识别方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115247B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310952241.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权对象位姿识别方法、装置、计算机设备和存储介质是由刘义莎;陈云海;肖丽云设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本对象位姿识别方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种对象位姿识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。应用于自动引导车，所述方法包括：将点云数据划分为多个点群数据；确定各个所述点群数据的位姿识别参数与历史点云累积值之间的点群差异值；从各个所述点群数据中，选取点群差异值符合对象轮廓条件的对象点群数据；根据所述对象点群数据确定不同方向的对象位姿参考线，并通过所述对象位姿参考线，确定所述对象点群数据相对于所述自动引导车的位姿。采用本方法能够更准确地识别对象位姿。
本发明授权对象位姿识别方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对象位姿识别方法，其特征在于，应用于自动引导车，所述方法包括： 将点云数据划分为多个点群数据；所述点云数据表征正在进行位姿识别的目标对象，以及所述自动引导车对所述目标对象进行位姿识别过程中的对象环境； 确定各个所述点群数据的位姿识别参数与历史点云累积值之间的点群差异值；所述历史点云累积值是一次引导过程中的至少两帧历史点云数据所引起所述位姿识别参数的累积变化结果；所述位姿识别参数表征所述点群数据所形成的轮廓； 从各个所述点群数据中，选取点群差异值符合对象轮廓条件的对象点群数据；所述对象轮廓条件是通过所述点群数据所形成的轮廓，对所述点群数据设定的稳定性指标； 根据所述对象点群数据确定不同方向的对象位姿参考线，并通过所述对象位姿参考线，确定所述对象点群数据相对于所述自动引导车的位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司，其通讯地址为：102209 北京市昌平区北七家镇未来科技城南区中国电信北京信息科技创新园11层1118室、1116室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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