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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117150367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311248580.1，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法是由陈依民;潘光;王亚周;高剑;张福斌;彭星光;李乐;王佳润;井安言设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法，涉及水下滑翔机故障检测领域。包括：建立质心调节机构控制俯仰角的非线性系统；根据质心调节机构控制俯仰角的非线性系统设计故障检测观测器，将状态变量与状态变量在故障检测观测器中的估计值的差作为状态估计误差，通过状态估计误差的阈值来判断是否存在故障；设计故障诊断估计器，对故障的大小进行识别。通过设计故障检测观测器和故障诊断估计器实现对执行机构故障的在线诊断与估计，提高了残差信号的精度，减少相位滞后，可以观测出扰动信号，及时检测出故障的发生并采取措施。

本发明授权一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法，其特征在于，包括： 建立水下滑翔机纵向状态空间方程； 建立故障数学模型，根据故障数学模型建立水下滑翔机运动过程中的实际控制作用力与指令控制作用力模型；将其代入水下滑翔机纵向状态空间方程中，得到质心调节机构控制俯仰角的非线性系统；所述水下滑翔机运动过程中的实际控制作用力与指令控制作用力模型为： u＝1-luc+Δu 其中，uc为实际控制作用力，u为指令控制作用力，Δu为加性故障作用力，l∈[0,1]表示执行器的有效性损失量； 所述质心调节机构控制俯仰角的非线性系统为： x＝ωz 其中，f＝-Bluc+BΔu定义为故障的综合影响；d为未知干扰；m为滑翔机的总重量，λ26,λ66为附加质量；ωz为俯仰角速度；ρ为水的密度；v为水下滑翔机速度；S为最大横截面面积；L为水下滑翔机的长度；为无量纲化角速度的旋转系数；Jzz为转动惯量；mp为滑块质量；G＝mg为滑翔机的重力；xp为滑块位移量；yc为重心在载体坐标系中的坐标；vy为纵平面中垂直速度；vx为纵平面中的水平速度； 根据质心调节机构控制俯仰角的非线性系统设计故障检测观测器，将状态变量与状态变量在故障检测观测器中的估计值的差作为状态估计误差，通过状态估计误差的阈值来判断是否存在故障； 设计故障诊断估计器，对故障的大小进行识别。

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