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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种基于雷达与组合导航的多传感器融合定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117346785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311300188.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于雷达与组合导航的多传感器融合定位装置与方法是由李钊然;黄雄栋;陈祥勇;刘强生;苏亮;陈卫强;柯永瑞设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达与组合导航的多传感器融合定位装置与方法在说明书摘要公布了：一种基于激光雷达与组合导航的多传感器融合定位装置与方法，通过实时监控并分析激光雷达定位和组合导航定位结果，融合两种定位方式的结果，提升融合定位的稳定性。激光雷达定位，基于单帧激光雷达点云与融合RTK信息的全局点云地图匹配，基于RTK信息辅助激光雷达初始定位，使得激光雷达定位无需设置额外初始参数，自动获取地图坐标系下的定位信息，在激光雷达定位丢失时，依靠RTK信息重定位。组合导航定位基于设备和基站的GPS信息，IMU提供姿态，通过差分获取当前位置的定位信息。融合误差容许范围内的激光雷达和组合导航定位结果，提升融合定位的精度。当激光雷达定位和组合导航定位都失效的情况下，基于SLAM技术获取当前定位信息输出融合定位信息。

本发明授权一种基于雷达与组合导航的多传感器融合定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达与组合导航的多传感器融合定位装置，其特征在于，包括： 激光雷达定位模块，用于获取当前位置单帧点云，与全局点云地图匹配，获取定位信息；所述激光雷达定位模块，由激光雷达获取车辆周围点云，与融合RTK信息的全局点云地图进行匹配，获取雷达坐标系到地图坐标系的坐标转换关系，得到地图坐标系上的定位信息； 组合导航定位模块，获取RTK设备和基站GPS信号，IMU提供姿态，将卫星信号做差相减，削弱电离层对流层的误差，获取差分定位结果，以初始位置作为原点，得到地图坐标系的定位信息； IMU激光雷达融合模块，用于激光雷达定位和组合导航定位失效时，基于SLAM技术，获取定位信息；所述IMU激光雷达融合模块，由IMU提供三轴加速度、三轴角速度、三轴姿态信息，基于IMU数据为两帧激光雷达点云提供初始匹配姿态，提取激光雷达的特征点，进行激光雷达点云的帧间匹配，得到地图坐标系上的定位信息； 定位状态监控模块，用于实时监控激光雷达定位和组合导航定位状态，分析评价定位结果；所述定位状态监控模块，分别对激光雷达定位和组合导航定位状态进行监控和分析，其中，对于激光雷达定位，监控并分析激光点云匹配效果、匹配时间、激光雷达定位估计车速信息；对于组合导航定位，监控并分析组合导航定位位置和航向输出标准差、RTK输出状态、RTK估计车速信息； 融合定位模块，用于将容许误差范围内的激光雷达定位和组合导航定位结果进行融合，输出融合定位信息；当激光雷达定位和组合导航定位失效时，基于IMU激光雷达融合结果输出融合定位信息，并对融合定位结果做出评价；所述融合定位模块，基于扩展卡尔曼滤波算法进行融合定位，融合误差容许范围内的激光雷达和组合导航定位结果，输出融合定位结果，并对结果进行分析评价。

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