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龙图腾网获悉北京氢源智能科技有限公司申请的专利视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117554989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210929221.1，技术领域涉及：G01S17/933；该发明授权视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统，包括获取三维激光SLAM系统生成的第一融合位姿和运动信息；获取视觉SLAM系统生成的第二融合位姿和运动信息；比较第一融合位姿和运动信息与第二融合位姿和运动信息，得到第三比较误差，将第三比较误差与系统标定误差进行比较；当所述第三比较误差大于系统标定误差时，切换到视觉SLAM系统，用于无人机的导航。本发明提供的方法和系统可以使无人机遇到大雨、浓烟或浓雾等恶劣天气时，仍然能够在复杂的环境中做出运动决策，提高无人机的准确度和稳定性，使用方便，同时提高了安全性。

本发明授权视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法，用于无人机定位导航，其特征在于，包括以下步骤：1获取三维激光SLAM系统生成的第一融合位姿和运动信息；2获取视觉SLAM系统生成的第二融合位姿和运动信息；3比较第一融合位姿和运动信息与第二融合位姿和运动信息，得到第三比较误差，将第三比较误差与系统标定误差进行比较；4当所述第三比较误差大于系统标定误差时，将当前的导航系统切换到视觉SLAM系统，用于无人机的导航； 所述步骤3中的将第三比较误差与系统标定误差进行比较还包括以下步骤：3-1若第三比较误差大于系统标定误差，进入步骤4，切换到视觉SLAM系统，当有外部GPS信号时，结合GPS接收信号得到带有地球坐标系的第二融合位姿和运动信息；3-2若第三比较误差小于或等于系统标定误差，则根据权重算法计算三维激光SLAM系统与视觉SLAM系统的使用权重，当有外部GPS信号时，结合GPS接收信号得到带有地球坐标系的第三融合位姿和运动信息。

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