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龙图腾网获悉福建(泉州)先进制造技术研究院申请的专利一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117601902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410019028.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法是由梁培栋;李瑞峰;王亮亮;霍光磊;吴宇雄;温宽昌;黄小春;梁凤顺;陈泰山设计研发完成，并于2024-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。

本发明授权一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，其特征在于，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行为例描述，后轮的执行方法步骤可等同参照前轮得到，前轮的跟踪控制方法步骤如下： S1获取得到磁导航定位； S2给定线速度为固定值； S3计算得到前轮的前车桥中心到圆弧路径的横向偏移误差、累计横向偏移误差和航向误差； S4确定PID系数，计算出PID对应的动态前轮偏转角值； S5确定前轮轮胎对应的静态偏转角值； S6确定最终的前轮偏转角值； S7将计算得到最终的前轮偏转角w作为实际控制值输出到控制器，控制前轮按设定值偏转； S8回到步骤2，循环进行计算； 步骤S3是这样的： 通过步骤S1和步骤S2，首先，计算前轮的前车桥中心到圆弧路径的横向偏移误差记为，并且当前轮在路径外侧时设横向误差为正，在路径内侧时设横向误差为负； 接着，计算累计横向偏移误差记为，累计横向偏移误差为从起始时刻至当前时刻所计算的横向偏移误差的累加和； 然后，计算航向误差记为，以逆时针为正，航向误差为前轮航向记为与参考航向记为的差值，即，其中参考航向为前轮在圆弧上最近点的对应切线方向； 步骤S4为在步骤S3计算出横向误差、累计横向误差和航向误差后，通过调试确定PID参数，并得到对应的动态前轮偏转角记为， ； 步骤S5为根据轴距记为与转弯半径记为R，确定前轮轮胎对应的静态偏转角值记为， ； 步骤6为根据动态前轮偏转角和静态前轮偏转角，计算出最终用于控制的前轮偏转角为； AGV车辆为前轮的前车桥中心和后轮的后车桥中心分别设置有磁传感器，两磁传感器分别感应路径上的磁钉；步骤1中获取两磁传感器的磁导航定位；步骤3中，当两磁传感器同时感应到磁钉时，通过磁传感器直接感应获得横向误差的真实值作为校正值代替横向偏移误差进行计算，当两磁传感器未同时感应到磁钉时，获取里程计或惯性测量单元的传感器数据基于最新校正值进行横向偏移误差的计算。

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