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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118036171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311718926.X，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法是由宋彦国;皇陆亚;王焕瑾设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法。包括以下步骤：S1、获取全驱动多旋翼无人机，采集初始信息；S2、建立性能评估模型，基于所述初始信息对无人机的飞行能力、平飞加速性能、姿态操作性能、构型对可控性的影响程度进行评估；其中，所述飞行能力的评估标准为各个朝向最大拉力中的最小值与整机重力的比值，所述平飞加速性能的评估标准为无人机沿机体坐标系三轴方向的最大平动加速度，所述姿态操作性能的评估标准为绕机体坐标系三轴方向转动的最大角加速度，所述构型对可控性的影响程度的评估标准为惯性张量随姿态基准坐标系的变化程度；S3、输出评估结果。本发明具有评估全面、直观高效的特点。

本发明授权几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法在权利要求书中公布了：1.一种几何不变构型全驱动多旋翼无人机的关键性能评估方法，其特征在于，所述评估方法包括以下步骤： S1、获取全驱动多旋翼无人机，采集初始信息； S2、建立性能评估模型，基于所述初始信息对无人机的飞行能力、平飞加速性能、姿态操作性能、构型对可控性的影响程度进行评估； 其中，所述飞行能力的评估标准为各个朝向最大拉力中的最小值与整机重力的比值，所述平飞加速性能的评估标准为无人机沿机体坐标系三轴方向的最大平动加速度，所述姿态操作性能的评估标准为绕机体坐标系三轴方向转动的最大角加速度，所述构型对可控性的影响程度的评估标准为惯性张量随姿态基准坐标系的变化程度； 在所述性能评估模型中，均通过构建包络图来获取所述各个朝向最大拉力中的最小值、最大平动加速度、最大角加速度； 在无人机具备任意姿态下选取所述各个朝向最大拉力中的最小值，包括以下过程：基于无人机全部旋翼产生的合力确定可达力包络图，可达力包络图的最大内接球半径与无人机重力大小的比值大于1时，无人机具备任意姿态下飞行的能力； S3、输出评估结果。

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