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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118172386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410275597.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统是由苏锴南;占宏;杨辰光设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统，该方法包括下述步骤：获取并提取2DRGB图像的ORB特征点，将ORB特征点映射到3D空间，获取IMU估计的相机相对位姿，计算两帧点云关键点的相对位姿，将变换矩阵编码到数据Ppart，基于变换矩阵将预测帧变换到关键帧空间下，得到数据Pcloud*，将数据Pcloud*切分为多个宏块，遍历Pcloud*的每一个宏块，计算两个点云宏块的相似性，判定两个点云宏块相似性是否满足相似性阈值条件，将关键帧宏块的Key编码进数据Ppart或将预测帧宏块的数据编码进数据Ipart。本发明能有效地提高动态点云的压缩效率。

本发明授权基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法，其特征在于，包括下述步骤： 获取3D点云的关键帧和预测帧、与关键帧和预测帧点云同步的2DRGB图像，以及IMU位姿估计结果； 提取关键帧和预测帧2DRGB图像的ORB特征点； 设定阈值条件，若判定两帧图像的ORB特征点个数不满足阈值条件则作为关键帧压缩，若满足阈值条件则将ORB特征点映射到3D空间； 获取IMU估计的相机相对位姿，并将其设置为ICP算法的初始位姿，设置ICP算法的收敛条件； 在3D空间中使用ICP算法计算两帧点云关键点的相对位姿，若判定ICP算法计算结果满足收敛条件，则输出关键帧和预测帧的变换矩阵T，若判定ICP算法计算结果不满足收敛条件，则将预测帧作为关键帧进行压缩； 将关键帧和预测帧的变换矩阵T编码到数据Ppart，基于变换矩阵T将预测帧变换到关键帧空间下，得到数据Pcloud*； 将数据Pcloud*切分为多个宏块，遍历Pcloud*的每一个宏块，寻找关键帧中是否存在对应的宏块，若存在则计算两个点云宏块的相似性； 设定相似性阈值条件，若判定两个点云宏块的相似性满足相似性阈值条件，将关键帧宏块的Key编码进数据Ppart，所述数据Ppart为预测帧中使用关键帧预测的数据； 若判定两个点云宏块的相似性不满足相似性阈值条件，或者不存在对应的宏块，则将预测帧宏块的数据编码进数据Ipart，所述数据Ipart为预测帧中无法使用关键帧预测的数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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