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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种集成化微小型水下拍摄机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118182777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410313883.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种集成化微小型水下拍摄机器人是由孙延超;孙宝贺;宋裕恒;陈圆荘;赵一鹏;冯睿;孙晟轩;张焕哲;欧阳陵鹏;刘祖延;秦洪德设计研发完成，并于2024-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成化微小型水下拍摄机器人在说明书摘要公布了：一种集成化微小型水下拍摄机器人，属于水下探测设备。为了解决现有的水下机器人制作成本高、体积大、充电口处容易漏水、漏电、待机时间短的问题。本发明包括机器人本体、浮标信号器、视频接收器和遥控手柄；浮标信号器连接在机器人本体上；视频接收器设置在地面站；遥控手柄控制机器人的水下运动；机器人包括外壳、拍摄控制系统、垂直推进器、供电系统和水平推进器；拍摄控制系统用于水下图像的采集和信号的传输；垂直推进器垂直安装在外壳内，并用于水下机器人的沉浮；供电系统为拍摄控制系统、垂直推进器、浮标信号器和水平推进器供电；水平推进器分别布置在外壳尾端的左右两侧，并用于水下机器人的前进、后退和偏转。本发明主要用于水下探测。

本发明授权一种集成化微小型水下拍摄机器人在权利要求书中公布了：1.一种集成化微小型水下拍摄机器人，其特征在于：包括机器人本体A、浮标信号器B、视频接收器C和遥控手柄D；所述的浮标信号器B通过缆线连接在机器人本体A上，并用于信号和图像的传输；所述的视频接收器C设置在地面站，并通过信号接收系统接收浮标信号器B传输过来的信号和图像，用于显示机器人本体A所拍摄的图像和视频；所述的遥控手柄D通过内部的遥控控制系统控制机器人本体A的水下运动； 所述的机器人本体A包括外壳1和由前至后依次设置在外壳1内的拍摄控制系统2、垂直推进器3、供电系统4和两个水平推进器5；所述的拍摄控制系统2用于水下图像的采集和信号的传输；所述的垂直推进器3垂直安装在外壳1内，并用于水下机器人的沉浮；所述的供电系统4为拍摄控制系统2、垂直推进器3、浮标信号器B和两个水平推进器5供电；两个所述的水平推进器5分别布置在外壳1尾端的左右两侧，并用于水下机器人的前进、后退和偏转； 所述的外壳1包括由前至后依次设置并连接的艏段外壳101、舯段外壳102和艉段外壳103，艏段外壳101、舯段外壳102以及艉段外壳103的内腔相连通；所述的艏段外壳101与舯段外壳102连接后，在外壳的上下表面形成与内部相通的两个安装口，垂直推进器3安装在两个安装口内；所述的拍摄控制系统2布置在艏段外壳101的内腔中；所述的舯段外壳102上开有一个线缆安装口102-4，浮标信号器B上的缆线穿过线缆安装口102-4并与拍摄控制系统2电连接；所述的供电系统4布置在舯段外壳102与艉段外壳103的内腔中；两个所述的水平推进器5分别布置在舯段外壳102和艉段外壳103在安装后两侧所形成的推进器安装腔内； 所述的艏段外壳101采用流线型设计，且由光敏树脂材料制作而成； 所述艏段外壳101的前端开有一个内外相通的前视窗口101-2，在前视窗口101-2处安装有一个透明的罩体；所述的艏段外壳101上且处于前视窗口101-2的上下两侧，分别布置有两道纵向的加强肋101-3； 所述舯段外壳102的左右两侧向内凹陷，水平推进器5的前端正对舯段外壳102的凹陷处；所述舯段外壳102的左右两侧且正对凹陷处各设置有一个提手102-5； 所述舯段外壳102的上下表面且处于垂直推进器3的周围，以及舯段外壳102的边缘处，分别开有若干个与壳体内部相通的微型孔洞102-3。

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