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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118259594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410473248.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法是由王海波;何郅阳;史爽;王新华;盛守照设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法，包括如下步骤：建立无人直升机系统模型，并考虑外部干扰影响；基于切换边界保护算法，得到实时航迹约束下无人直升机的安全期望跟踪轨迹，生成控制器切换规则；建立固定时间模糊干扰观测器，估计系统中的复合干扰；设计位置环固定时间切换反步控制方案；设计姿态环固定时间切换反步控制方案；本发明根据切换边界保护算法，得到控制器切换规则，并设计切换控制器使无人直升机在实时航迹约束下具有期望的固定时间跟踪性能和干扰抑制能力。

本发明授权一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法，包括如下步骤： S1、在考虑外部干扰影响的情况下，建立无人直升机的系统动力学模型；其中：所述无人直升机系统动力学模型包括位置环子系统的动力学模型和姿态环子系统的动力学模型； S2，根据预设的期望跟踪航迹，当实时航迹有越过约束条件的趋势时，用切换边界保护算法进行切换，得到约束轨迹，通过一阶滤波器滤波后获得安全期望轨迹，并生成控制器切换规则； 其特征在于：还包括如下步骤： S3，根据位置环子系统动力学模型和姿态环子系统的动力学模型分别建立位置环固定时间模糊干扰观测器和姿态环固定时间模糊干扰观测器；其中：位置环固定时间模糊干扰观测器是通过具有速度估计误差自适应更新律的模糊逻辑系统估计位置环复合干扰的；姿态环固定时间模糊干扰观测器是通过具有角速度估计误差自适应更新律的模糊逻辑系统估计姿态环复合干扰的； S4，用固定时间位置环切换控制策略将输入的安全期望轨迹和位置环复合干扰设计为系统切换控制输入，并通过对系统切换控制输入进行反解，获得期望尾桨拉力、期望横滚角和期望俯仰角；其中：位置环固定时间切换控制策略是根据由位置环子系统的动力学模型结合控制器切换规则设计的位置环切换虚拟控制律，通过非线性滤波器滤波后得到的位置环切换虚拟控制输入来设计系统切换控制输入的； S5、用固定时间姿态环切换控制策略将期望横滚角、期望俯仰角和预设的期望偏航角以及姿态环复合干扰设计为力矩切换控制输入；其中：固定时间姿态环切换控制策略是根据由引入的通过非线性滤波器滤波后获得的期望姿态角和姿态环复合干扰设计的姿态环切换虚拟控制律，通过非线性滤波器滤波后获得的姿态环切换虚拟控制输入来设计力矩切换控制输入的。

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