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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种AGV滚动调度方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118378837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410527655.8，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种AGV滚动调度方法、装置、电子设备及介质是由熊宸;王呈;房文博;周少锐设计研发完成，并于2024-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV滚动调度方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV滚动调度方法、装置、电子设备及介质，方法包括：从港口信息管理系统获取港口布局信息、集装箱任务信息和所有AGV的等待分配信息；基于港口布局信息对目标港口进行栅格化处理，得到港口栅格地图；根据等待分配信息和集装箱任务信息，通过在港口格栅地图上进行路径规划得到权值矩阵；权值矩阵包括每个AGV对应到不同集装箱任务的代价成本；根据权值矩阵通过匈牙利法获得每个AGV的任务指派结果；根据任务指派结果在港口栅格地图进行路径规划构建得到动态栅格表；根根据动态栅格表进行避障规划，生成每个AGV的目标路径规划。本发明能够高效进行AGV调度规划，可广泛应用于数据处理技术领域。

本发明授权一种AGV滚动调度方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV滚动调度方法，其特征在于，所述方法包括： 从港口信息管理系统获取港口布局信息、集装箱任务信息和所有AGV的等待分配信息； 基于所述港口布局信息对目标港口进行栅格化处理，得到港口栅格地图； 根据所述等待分配信息和所述集装箱任务信息，通过在所述港口栅格地图上进行路径规划得到权值矩阵；所述权值矩阵包括每个所述AGV对应到不同集装箱任务的代价成本； 其中，所述根据所述等待分配信息和所述集装箱任务信息，通过在所述港口栅格地图上进行路径规划得到权值矩阵，包括： 根据所述等待分配信息和所述集装箱任务信息，确定每个所述AGV对应到不同集装箱任务的移动起点、移动终点以及所述集装箱任务的任务起点、任务开始时间和任务期望最早完成时间；所述移动起点表征所述AGV的初始位置，所述移动终点表征所述集装箱任务的任务终点； 将所述移动起点作为目标起点，将所述任务起点作为目标终点，通过改进的A-star算法进行第一路径评估，获得第一路径评估结果；基于所述第一路径评估结果确定每个所述AGV对应到不同集装箱任务的初始权值矩阵； 将所述任务起点作为所述目标起点，将所述任务终点作为所述目标终点，通过改进的A-star算法进行第二路径评估，获得第二路径评估结果；基于所述第二路径评估结果确定任务时间；基于所述任务期望最早完成时间减去所述任务开始时间和所述任务时间，得到权重因子； 基于所述权重因子与所述初始权值矩阵的和，得到权值矩阵； 其中，所述改进的A-star算法通过目标起点到目标终点的曼哈顿距离对第二代价进行加权；所述改进的A-star算法的表达式为： 式中，表示路径评估结果；表示目标起点到中间状态的第一代价；表示中间状态到目标终点的第二代价；表示曼哈顿距离； 根据所述权值矩阵通过匈牙利法获得每个所述AGV的任务指派结果； 根据所述任务指派结果在所述港口栅格地图进行路径规划构建得到动态栅格表； 根据所述动态栅格表进行避障规划，生成每个所述AGV的目标路径规划。

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