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龙图腾网获悉北京师范大学申请的专利一种水体悬浮物分级采样装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118424783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606446.2，技术领域涉及：G01N1/10；该发明授权一种水体悬浮物分级采样装置是由易雨君;张呈祥;赵凡萱;陈科冰;叶敬旴设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水体悬浮物分级采样装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种水体悬浮物分级采样装置，包括驱动单元和分级采样单元，将多个采集模块嵌套形成分级采样单元，采用锁链结构将具有不同过滤网布孔径的采集模块由上到下依次嵌套固定，且被嵌套的采集模块其过滤网布的孔径大于嵌套采集模块过滤网布的孔径，一次性实现对不同粒径大小的水体悬浮物分级采样，简化了水体悬浮物分级采样工作流程；采用卡扣和螺帽相结合的方式，将收集瓶直接固定在收集器上进行采样，代替“利用收集器采集水体悬浮物样品后通过阀门控制将样品倒入收集瓶”的方式，单人即可实现整个取样过程，提高了水体悬浮物采样效率。

本发明授权一种水体悬浮物分级采样装置在权利要求书中公布了：1.一种水体悬浮物分级采样装置，其特征在于，包括驱动单元和分级采样单元，所述驱动单元用于为所述分级采样单元提供动力，使所述分级采样单元在水体中完成采样工作；所述驱动单元包括水平螺旋桨、垂直螺旋桨、摄像头和控制模块，所述水平螺旋桨数量为2个，位于同一直线上，所述垂直螺旋桨数量为1个，位于两个水平螺旋桨的中垂线上； 所述控制模块以所述驱动单元开始运动前的位置为原点O，以所述驱动单元所处的水平方向建立第一坐标系，根据伯努利双纽线，-1≤x≤1，生成初始航道， 摄像头对初始航道上监控位置bXb,Yb进行拍照；监控位置b的计算采用曲线长度计算公式，当L=0.1，当前位置aXa,Ya已知的情况下，计算Xb,Yb得出监控位置b的坐标；将拍摄的照片上传到控制模块，所述控制模块根据照片判断所述监控位置b是否有障碍物，当所述控制模块监测到监控位置b有障碍物时，所述控制模块根据曲线长度计算公式，计算初始航道上的回归位置cXc,Yc； 以线段ac为W轴方向，以线段ac过b点的垂直线与线段ac的交点B为原点，以线段ac过b点的垂直线Bb为V轴方向，建立第二坐标系；所述控制模块参考数字高程模型计算出障碍物沿初始航道在所述位置a的切线方向的障碍物在第二坐标系中的高度h，并计算出障碍物最高点d的坐标Wd,Vd；设置缓冲高度h’,所述缓冲高度h’大于所述驱动单元的最大半径，根据障碍物最高点dWd,Vd和障碍物的高度h以及缓冲高度h’，计算出最高缓冲点d’Wd’,Vd’,Wd’=Wd，Vd’=Vd+h’；以当前位置a、回归位置c、最高缓冲点d’三个点在第二坐标系中的位置坐标Wa,Va、Wc,Vc、Wd’,Vd’，以坐标轴W的方向为抛物线的对称轴方向，根据抛物线函数，计算出m、n和l的数值： ， 所述控制模块以当前位置a、回归位置c、最高缓冲点d’三个点所确定的抛物线段为避障航道，控制所述驱动单元按照避障航道从当前位置a移动到回归位置c；当所述控制模块控制所述驱动单元沿避障航道移动到所述回归位置c时，避障程序执行完毕，所述控制模块控制所述驱动单元继续沿所述初始航道进行移动。

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