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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118445998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410549608.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法是由彭苗娇;蔡应强;洪泉峰;肖龙海;范宽;陈清林;朱兆一;李晓文设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法，其包括基于绳索张力和绳索的轴向运动速度，利用绳索动力学方程求解获得绳索振动幅度的步骤。在绳索张力的表达式中，本发明同时考虑了绳索的初始索力、绳阻尼导致的索力变化、末端执行器的时变运动导致的索力变化和绳索横向振动导致的索力变化，并且通过采用本发明提出的末端执行器的时变运动导致的索力变化的表达式和绳阻尼导致的索力变化的表达式，从而能够较为准确地模拟绳索驱动系统的绳索中点的横向振动幅度。

本发明授权一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法在权利要求书中公布了：1.一种模拟绳索驱动系统的绳索振动幅度的方法，其特征在于，包括基于绳索实时张力和绳索的轴向运动速度，利用绳索动力学方程获得绳索振动幅度的步骤，绳索实时张力T表示为： T＝T0+ΔTl+ΔTc+ΔTδ 其中，T0代表初始索力，ΔTδ代表绳索横向振动导致的索力变化，所述ΔTδ表示为： 其中Xw表示绳索中点的振幅，L表示绳索实时变化的长度，me表示绳索的弹性模量，C*表示绳索的横截面积； ΔTl代表末端执行器的时变运动导致的索力变化，其表示为 其中，SXA代表绳索末端支点A在全局坐标系下的位置矢量，代表任意时刻末端执行器质心E点在全局坐标系下的位置矢量，表示任意时刻矢量DP在全局坐标系下的位置矢量，P代表绳索在末端执行器上的牵引点，表示t＝0时刻末端执行器质心E点在全局坐标系下的位置矢量，表示t＝0时刻矢量DP在全局坐标系下的位置矢量，全局坐标系为OXYZ，kl代表刚度系数；表示拟合函数，其表示为： 其中，f代表末端执行器的运动频率；n、an、bn代表拟合参数； ΔTc代表绳阻尼导致的索力变化，其表示为： 其中，c表示绳索的阻尼系数，L表示绳索在全局坐标系下实时变化的长度矢量，|L|表示绳索实时变化的长度矢量的模，表示末端执行器质心E点在全局坐标系下的速度矢量，表示末端执行器绕质心E点在全局坐标系下的角速度矢量，XE,YE,ZE为末端执行器的质心E点沿OXYZ三个坐标轴的平动，θr，θp，θy为末端执行器的质心E点绕OX、OY、OZ三个坐标轴的转动； 所述绳索的轴向运动速度表示为： 其中，ΔT和v表达式中的表示矩阵的转置； 所述绳索动力学方程表示为： 其中表示绳索中点振幅的二次导数，ρ表示绳索的密度。

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