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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118570306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410571818.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法是由蒋夏军;李蔚清;施慧彬设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法，属于人体参数测量技术领域。在已经标定好特征点的人体模版模型库中，以待标定人体点云目标模型的容易获取的参数为输入，确定模版模型，以模版模型的上半身为源点云、目标模型的上半身为目标点云，进行非刚性ICP配准，根据配准结果确定局部源点云集和局部目标点云集，再进行刚性ICP配准，由配准结果通过最近点检索确定目标模型的特征点集。本发明解决了一般用户、在不需要设置标识点的情况下、借助普通深度相机获取的人体点云模型的特征点标定问题，特征点可以位于人体任何部位且无需曲率、边缘、围度等特征信息，为线上服装定制等人因工程相关领域的个性化定制提供了技术支撑。

本发明授权一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ICP算法的无标识人体上半身点云模型的特征点标定方法，其特征在于，所述方法包括：在已经标定好特征点的模版模型库中，利用待标定目标模型的容易获取的人体参数，计算相似度函数值；由相似度函数值确定匹配的模版模型，应用非刚性ICP配准算法，初步确定待标定目标模型的特征点集；对模版模型和待标定目标模型的各特征点周围的局部点云，再次进行刚性ICP配准，得到待标定目标模型的特征点位置信息； 所述方法包括以下步骤： 步骤1，在已经标定好特征点的不同体型的三维人体点云的模版模型库中，使用待标定三维人体点云模型即目标模型的容易获得的人体参数，计算相似度函数值，选择相似度最高的模版模型； 步骤2，分别选取目标模型和步骤1筛选出的模版模型的上半身点云，并在模版模型的上半身点云上确定各特征点在点云数组中的序号； 步骤3，以步骤2中选取的模版模型的上半身点云为源点云、目标模型的上半身点云为目标点云，进行非刚性ICP配准，得到变换后的源点云及其特征点序号集； 步骤4，在步骤3得到的非刚性ICP配准后的源点云上，查得对应的特征点坐标，以这些坐标值为输入，在步骤1的目标模型上查找各特征点的最近点，得到目标模型初步标定的特征点集； 步骤5，对非刚性ICP配准后的源点云上每一个特征点，选择周围的点作为局部源点云，对目标点云上每一个初步标定的特征点，选择周围的点作为局部目标点云； 步骤6，针对步骤5得到的每一对对应的局部源点云和局部目标点云，进行刚性ICP配准，得到各特征点在变换后的局部源点云上的坐标值，以这些坐标为依据，在目标点云上查得标定好的特征点集。

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