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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410909412.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备是由董若宇;田雨洁;陈宇轩设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备，涉及机器人控制技术领域，包括：获取球形变形机器人的三维几何体；提取三维几何体的所有三角面片的顶点坐标并去重；按照目标方向对去重后的顶点坐标进行压缩，得到对应每个目标方向的目标坐标；确定伸缩装置的目标伸缩长度；根据目标伸缩长度，生成伸缩装置的控制参数；基于各伸缩装置的控制参数，分别控制各伸缩装置延伸至相应的目标伸缩长度，以使球形变形机器人呈现与三维几何体相同的形态。本申请实现了对球形变形机器人的外部轮廓以及行进轨迹的精准控制，同时还提高了对球形变形机器人的控制精度。

本发明授权一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种球形变形机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制所述球形变形机器人的控制器上，所述球形变形机器人设置有多个固定平面；任一固定平面上固定有一个伸缩装置；任意两个伸缩装置从所述球形变形机器人的中心向外延伸的方向不同；所述方法包括： 获取所述球形变形机器人在预设轨迹上任一位置点的三维几何体，以及各固定平面与所述球形变形机器人的中心的距离；其中，所述三维几何体由多个三角面片组成；所述球形变形机器人在不同位置点的三维几何体不同； 针对任一三角面片，提取所述三角面片的三个顶点的坐标； 对得到的所有顶点的坐标进行去重，得到去重后的顶点坐标； 将各伸缩装置从所述球形变形机器人的中心向外延伸的方向，作为目标方向； 按照目标方向对去重后的顶点坐标进行压缩，得到对应每个目标方向的目标坐标；其中，所述目标坐标为各伸缩装置的顶部相对于所述球形变形机器人的中心的位置； 针对任一伸缩装置，基于所述目标坐标和所述伸缩装置所在的固定平面与所述球形变形机器人的中心的距离，得到所述伸缩装置的目标伸缩长度； 根据所述目标伸缩长度，生成所述伸缩装置的控制参数； 基于各伸缩装置的控制参数，分别控制各伸缩装置延伸至相应的目标伸缩长度，以使所述球形变形机器人呈现与所述三维几何体相同的形态。

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