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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利腱绳驱动机构、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410742172.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权腱绳驱动机构、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本腱绳驱动机构、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种腱绳驱动机构、灵巧手和机器人，解决了灵巧手的腱绳驱动机构不具备自锁能力的问题。腱绳驱动机构包括基座、驱动组件、轮轴、蜗轮、蜗杆和腱绳组件。驱动组件设置于基座，轮轴与基座可转动连接，蜗轮与轮轴同轴连接，以通过轮轴与基座可转动连接，蜗杆与驱动组件连接，并与蜗轮啮合，蜗杆在驱动组件的驱动下旋转，并带动蜗轮旋转，腱绳组件与轮轴连接，第一腱绳段由轮轴的第一侧绕过旋转轴线的一侧与指节连接，第二腱绳段由轮轴的第二侧绕过旋转轴线的另一侧与指节连接。该腱绳驱动机构通过蜗杆带动蜗轮运动，进而驱动腱绳组件运动，由于蜗轮蜗杆传动具有自锁性，从而实现了腱绳驱动机构的自锁。

本发明授权腱绳驱动机构、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种腱绳驱动机构，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括支撑件和指节，所述指节与所述支撑件绕旋转轴线可转动连接； 其中，所述腱绳驱动机构包括： 基座； 驱动组件，设置于所述基座； 轮轴，与所述基座可转动连接； 蜗轮，与所述轮轴同轴连接，以通过所述轮轴与所述基座可转动连接； 蜗杆，与所述驱动组件连接，并与所述蜗轮啮合，所述蜗杆在所述驱动组件的驱动下旋转，并带动所述蜗轮旋转； 腱绳组件，与所述轮轴连接，所述腱绳组件包括第一腱绳段和第二腱绳段，所述第一腱绳段由所述轮轴的第一侧绕过所述旋转轴线的一侧与所述指节连接，所述第二腱绳段由所述轮轴的第二侧绕过所述旋转轴线的另一侧与所述指节连接，所述轮轴的第一侧与所述轮轴的第二侧相对设置； 其中，在所述轮轴逆时针转动的情况下，所述轮轴通过所述第一腱绳段拉动所述指节，以使所述指节绕所述支撑件向第一方向转动；在所述轮轴顺时针转动的情况下，所述轮轴通过所述第二腱绳段拉动所述指节，以使所述指节绕所述支撑件向第二方向转动，所述第一方向与所述第二方向相反； 其中，所述腱绳驱动机构还包括： 预紧组件，设置于所述基座，被配置为对所述腱绳组件进行预紧； 其中，所述基座具有至少两个长槽，所述预紧组件包括： 至少一个预紧轴，所述预紧轴的两端分别伸入两个所述长槽，以使所述预紧轴能够沿所述长槽滑动，所述第一腱绳段和所述第二腱绳段均与所述预紧轴抵接； 至少一个弹性件，所述弹性件的一端与所述基座连接，所述弹性件的另一端与所述预紧轴连接，所述弹性件被配置为为所述预紧轴提供拉力，以使所述预紧轴张紧所述第一腱绳段和所述第二腱绳段。

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