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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118688839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410794004.5，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统是由侯志宽;陈帅;丁虎山;程玉;薛超;王一;钱豪;谢嘉恒;石秋婷;陈依玲;沈开淦;徐川;赵大想;吴奕雯;宋华;丁鹏飞;刘子晨设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统，具体为：接收机对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳；联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率；采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果；进行气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测和AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测。本发明能够有效识别和剔除卫星扰动信号，提高了卫星导航定位速度和准确性，增强了定位性能，提高了导航系统的安全性和稳定性。

本发明授权一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、接收机周跳探测和伪距粗差探测：对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳； 步骤2、低轨卫星增强GNSS故障检测：联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率，增强定位性能； 步骤3、GNSS相对定位模型估计模糊度参数：采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果； 步骤4、气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测：获得GNSS定位结果后，通过气压高度计辅助GNSS进行欺骗检测，采用移动方差的自适应门限检测方法，对比气压高度计与GNSS海拔高度的距离差在时间窗内的移动方差值进行欺骗干扰检测； 步骤5、AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测：通过组合磁力计数据与惯性测量单元数据构建AHRS系统，将接收机的GNSS平面加速度与AHRS系统中加速度计测量的东向和北向组成的平面加速度进行比较，计算GNSS平面加速度与AHRS平面加速度的差值在时间窗内是否存在跳变数据，从而检测是否存在欺骗干扰。

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