北京理工大学赵江波获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832598B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411254047.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统是由赵江波;赵振华;王军政;马立玲;沈伟设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统。该方法检测机器人执行机构末端受到的接触力，根据接触力获得接触力变化量x，根据接触力变化量x生成执行机构末端的冲击力抑制补偿量，对期望的运动轨迹进行补偿。与常用的柔顺控制策略相比，采用了一种不同的控制策略，采用“动”力作为控制器输入，设计了一种不同的动力补偿模块，通过力闭环控制器的前向输入通道，进行同步的调节，能够减小冲击振动，抑制机器人末端较大的接触力，提高机器人运行的稳定性。
本发明授权一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动力检测的冲击力抑制方法，其特征在于，包括： 检测机器人执行机构末端受到的接触力； 根据接触力获得接触力变化量：采用微分方式获得接触力变化量并进行滤波，传递函数表达为： 1 其中，为具有滤波效果的一阶微分算子，s为拉普拉丝算子，为滤波效果调节系数；设x为经过公式1处理后的接触力变化量； 根据接触力变化量x生成执行机构末端的冲击力抑制补偿量，对期望的运动轨迹进行补偿；其中，为补偿增益调节参数；为关于x的非线性映射函数，用于将接触力变化量x映射为位置的修正量；函数满足对称性、非减性和有界性要求，选择反正切函数或双曲正切函数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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