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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411135677.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法是由于培师;赵军华;陶银设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法，涉及传感器技术领域，该方法构建多组不同的样本设计参数并建立有限元模型进行拉伸模拟得到拉伸模拟结果，综合大量的仿真模拟结果结合理论分析可以拟合得到影响应变传递效率的无法直接计算的应变传递损失参数；在实际进行抓取控制时，根据软体机械手的实际设计参数以及应变传感器的实际设计参数，结合应变传递损失参数即可确定平均应变传递率用于对应变传感器的应变测量值进行修正，修正后的应变测量值更接近软体机械手的实际应变，因此根据修正后的应变测量值控制软体机械手的抓取状态的准确度更高，使得软体机械手的抓取精度更高且更不易损坏物品。

本发明授权一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法，其特征在于，所述抓取控制方法包括： 构建多组不同的样本设计参数，并按照每组样本设计参数构建软基底与应变传感器集成在一起的有限元模型，应变传感器包括层叠在软基底上的绝缘层和层叠在绝缘层上的敏感层；其中，所述构建多组不同的样本设计参数包括：利用直书写打印技术制作应变传感器，并测量确定所述应变传感器的实际设计参数；根据所述应变传感器的实际设计参数构建多组不同的样本设计参数，每组样本设计参数包括所述应变传感器的实际设计参数以及软基底的样本设计参数，各组样本设计参数中的软基底的样本设计参数不同；每组样本设计参数中：软基底的样本设计参数包括：软基底的厚度ts、软基底的宽度ws、软基底的杨氏模量Es以及软基底的剪切模量Gs；应变传感器的实际设计参数包括：敏感层的厚度tf、敏感层的宽度wf、敏感层的长度的一半l、敏感层的杨氏模量Ef、敏感层的剪切模量Gf；绝缘层的厚度tb、绝缘层的宽度wb、绝缘层的杨氏模量Eb、绝缘层的剪切模量Gb；其中，软基底的杨氏模量Es和剪切模量Gs均与软基底的材料相关，敏感层的杨氏模量Ef和剪切模量Gf均与敏感层的材料相关，绝缘层的杨氏模量Eb和剪切模量Gb均与绝缘层的材料相关； 对构建的每个有限元模型进行拉伸模拟得到拉伸模拟结果，所述拉伸模拟结果包括施加在有限元模型中软基底上的拉伸应变εapp以及有限元模型中应变传感器的敏感层沿拉伸方向的平均应变εavg； 综合所有拉伸模拟结果拟合得到应变传递损失参数，包括根据所有拉伸模拟得到的拉伸模拟结果按照如下函数形式拟合得到应变传递损失参数c1、c2、c3、c、c和c 其中，参数η、S、ξ、m分别根据拉伸模拟针对的有限元模型的样本设计参数所确定，且为： 其中，是软基底上粘贴应变传感器的区域的局部弹性模量且＝w×t+w×t+w×t，S＝w×t，S＝w×t 根据软体机械手的实际设计参数以及制作在所述软体机械手上的应变传感器的实际设计参数，结合所述应变传递损失参数确定平均应变传递率α； 利用平均应变传递率α对制作在所述软体机械手上的应变传感器的应变测量值ε进行修正，得到修正后的应变测量值 根据所述修正后的应变测量值ε′控制所述软体机械手的抓取状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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