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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种全自动钻架调平装置及调平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118855395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411178084.8，技术领域涉及：E21B15/00；该发明授权一种全自动钻架调平装置及调平方法是由米雄伟;金江;周旭;吕继双;康鹏;安四元;朱振天;张东宝;侯尧花;郝亚星;程玉军;陈寇忠;赵瑞萍;陈贤忠;周廷设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动钻架调平装置及调平方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全自动钻架调平装置及调平方法，属于煤矿井下巷道支护技术领域；调平装置一端与钻车机械臂相连、另一端与自动钻架相连且相对于钻车机械臂具有多个运动自由度，从钻车机械臂起至自动钻架多个运动自由度依次为绕着钻车机械臂的轴心作回转运动、垂直于钻车机械臂的轴心作回转运动、相对钻车机械臂作前后摆动、相对钻车机械臂作升降运动，多个运动自由度协同实现自动钻架大范围调平，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要；采用电液式调平方法，结合电气控制和液压传动的双重优点，确保全自动锚杆钻车机械臂各个关节动作精确准时，钻架定位精准可靠，定位精度显著提升，无需人工干预。

本发明授权一种全自动钻架调平装置及调平方法在权利要求书中公布了：1.一种全自动钻架调平装置，其特征在于：所述的调平装置一端与钻车机械臂1相连、另一端与自动钻架7相连且相对于钻车机械臂1具有多个运动自由度，从钻车机械臂1起至自动钻架多个运动自由度依次为绕着钻车机械臂1的轴心作回转运动、垂直于钻车机械臂1的轴心作回转运动、相对钻车机械臂1作前后摆动、相对钻车机械臂1作升降运动； 调平装置的多个运动自由度由液压执行元件驱动，调平装置包括控制系统、液压系统和传感器系统；传感器系统用于拾取调平装置空间位置姿态信息，将数据传输给控制系统，控制系统规划调平装置的轨迹动作，然后基于液压系统中不同电磁阀的阀口开度控制液压执行元件的工作流量，获取液压执行元件的目标动作量，从而对调平装置的动作进行精确控制，以精确到达目标孔位； 所述的调平装置包括回旋减速器2、摆动座3、调平座5、提升油缸6、调平油缸8以及摆动油缸9； 回旋减速器2同轴安装在钻车机械臂1上，摆动座3的安装板31通过螺钉与回旋减速器2固定，回旋减速器2驱动摆动座3360°旋转，实现自动钻架顶锚、侧锚及地锚打钻；摆动油缸9通过螺栓安装在安装板31上，摆动座3的摆动板32安装在摆动油缸9的上方，可绕摆动油缸轴线在若干角度内转动；调平座5的座体的一端通过回转轴连接摆动板32，调平座5的滑动板51固定在自动钻架7上，座体滑动限位滑动板51，调平油缸8一端与摆动板32相连，另一端与调平座座体相连；提升油缸6一端与自动钻架7相连，另一端与调平座座体相连；摆动油缸9上的第一旋转编码器记录摆动板32的旋转角度信息； 所述的摆动座3还包括耳板33、铜套34、油缸耳座35、挡销板36和销轴37；摆动板32顶面两个耳板33垂直于摆动板32固定且相互平行，铜套34压紧于耳板33的轴孔内，并通过螺钉与耳板33进行固定，与调平座5座体连接的轴穿在铜套34内；摆动板32底面焊接油缸耳座35，销轴37穿在油缸耳座35内两端由挡销板36限位，挡销板36与油缸耳座35相连； 所述的摆动板32上安装有编码器组件4，编码器组件4随调平座5转动并测量转动角度；编码器组件4包括回转销轴41、弹簧销42、联轴器43、编码器安装座44、编码器保护罩45和编码器46； 编码器46通过编码器安装座44与摆动板32连接固定，编码器保护罩45与编码器安装座44通过螺钉固定；回转销轴41穿在铜套34内并与调平座5座体通过弹簧销42固定在一起；回转销轴41与联轴器43通过紧定螺钉固定，编码器46伸出轴通过紧定螺钉固定在联轴器上；编码器组件4随着调平座5的转动而转动，编码器46读取调平座5的旋转角度信息； 所述的调平座5的座体包括第一销轴52、侧板53、第二销轴54、厚贴板55、加强筋板56、立板57及圆环板58；两个立板57互相平行，加强筋板56焊接在立板57之间；滑动板51通过螺钉固定在自动钻架7上，立板57上凸出的边沿被限制在滑动板51与自动钻架7之间，使座体能够相对自动钻架7滑动；第一销轴52穿在立板57之间，提升油缸6一端连接在自动钻架7上，另一端连接在第一销轴52上，提升油缸6工作时带动自动钻架7随滑动板51在座体上升降；侧板53和厚贴板55分别焊接在两个立板57上，第二销轴54穿在侧板53和厚贴板55中，第二销轴54连接调平油缸8；两个圆环板58分别焊接在两个立板57上，并设置径向穿孔，用于安装弹簧销42，并将摆动板32与座体连接；升降油缸内置位移传感器，位移传感器获取活塞杆的伸缩量，并反馈给控制系统判断自动钻架7的位姿。

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