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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410864311.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法是由马志强;李文娟;李玉欣;黄攀峰;沈刚辉;张帆设计研发完成，并于2024-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于航天器控制技术领域。本申请提供一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法。该方法包括：生成式预测模块以追逐航天器和逃逸航天器过去的位置和控制指令作为输入，预测追逐航天器未来一段时间内的位置。基于自适应动态规划的控制策略求解模块以生成式预测模型的预测结果作为输入，构建一个Critic网络来求解追逐航天器的近似最优策略，然后作为追逐航天器的控制指令。本公开实施例基于生成式预测模型对追逐航天器和逃逸航天器的位置进行预测，对于预测结果用自适应动态规划方法求解博弈过程中追逐航天器的近似最优控制策略，以弥补时延造成的动力学控制指令误差，确保追逐航天器在博弈中占据优势地位。

本发明授权一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法，其特征在于，该方法包括： 获取预设时长内的追逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令，并对所有追逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令进行处理，以得到序列矩阵； 利用生成式预测模型对序列矩阵进行处理，以得到编码器的输入、解码器的输入和目标序列； 根据目标序列得到追逐航天器的当前估计位置和逃逸航天器的当前估计位置； 基于自适应动态规划，构建Critic网络，利用Critic网络对当前时延持续时间段的追逐航天器的当前估计位置和逃逸航天器的当前估计位置进行控制策略求解，以得到当前时延持续时间段内每一时刻追逐航天器的预测控制指令和逃逸航天器的预测控制指令； 根据时延持续时间段内每一时刻追逐航天器的预测控制指令和逃逸航天器的预测控制指令，得到下一时延持续时间段内的每一时刻追逐航天器的预测位置和逃逸航天器的预测位置； 其中，获取预设时长内的追逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令，并对所有追逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令进行处理，以得到序列矩阵的步骤中，包括： 获取0~ltra秒内追逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令，并将每个时间点的逐航天器的位置和控制指令、逃逸航天器的位置和控制指令组成一个状态行向量； 将所有状态行向量按时间序列进行堆叠，以得到序列矩阵； 利用生成式预测模型对序列矩阵进行处理，以得到编码器的输入、解码器的输入和目标序列的步骤中，包括： 生成式预测模型从序列矩阵中选取t~之间的状态行向量组成编码器的输入； 生成式预测模型从编码器的输入中选取最后个状态行向量，及~之间的状态行向量堆叠组成解码器的输入，并对这段数据中的预测目标占0编码，预测从开始的长度为的目标序列； 根据目标序列得到追逐航天器的当前估计位置和逃逸航天器的当前估计位置的步骤中，包括： 从内取出前个状态行向量组成当前时延持续时间段的追逐航天器的当前估计位置和逃逸航天器的当前估计位置； 基于自适应动态规划，构建Critic网络，利用Critic网络对当前时延持续时间段的追逐航天器和逃逸航天器的当前估计位置进行控制策略求解，以得到当前时延持续时间段内每一时刻追逐航天器和逃逸航天器的预测控制指令的步骤中，包括： 利用追逐航天器获取到的当前时刻追逐航天器的当前估计位置和逃逸航天器的当前估计位置，基于Critic网络进行控制策略求解，得到当前时延持续时间段内每一时刻追逐航天器的控制指令和逃逸航天器的控制指令。

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