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龙图腾网获悉武汉道小飞科技有限公司申请的专利一种无人机在地下管道中的飞行定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118913289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411128939.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机在地下管道中的飞行定位方法及系统是由陈智勇;朱纯午;李泽;罗超;陈天龙;刘翔宇设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机在地下管道中的飞行定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明中公开了一种测量无人机在地下管道中飞行速度的方法及其系统，包括：通过上光流传感器获取无人机在横向管道内飞行时横向管道内上管壁的第一视频数据；并根据第一视频数据获取无人机的第一光流速度；无人机通过物理模型获取无人机的第一预估速度；通过卡尔曼数据融合算法融合第一光流速度和第一预估速度，得到无人机的第一估计速度。在本实施例中通过获取无人机在横向管道中飞行时上管壁的第一视频数据，并根据第一视频数据能够获取更加精准的第一光流速度，进而解决无人机通过获取地下管道下管壁的图像数据，估算无人机飞行速度时，地下管道内的积水会影响无人机光流估算精度的问题。

本发明授权一种无人机在地下管道中的飞行定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种测量无人机在地下管道中飞行速度的方法，地下管道包括横向管道，控制所述无人机在所述横向管道内沿所述横向管道水平飞行，所述无人机上方设置有上光流传感器，其特征在于，包括： 通过上光流传感器获取所述无人机在横向管道内飞行时所述横向管道内上管壁的第一视频数据；并根据所述第一视频数据获取所述无人机的第一光流速度； 获取无人机的第一预估速度； 通过卡尔曼数据融合算法融合所述第一光流速度和所述第一预估速度，得到所述无人机的第一估计速度； 所述根据所述第一视频数据获取所述无人机的第一光流速度包括， 对所述第一视频数据进行离散化处理，转化得到连续的多组图像数据； 通过角点检测算法提取每组所述图像数据中的角点； 将相邻帧的两组所述图像数据中的角点代入光流算法中，得到所述无人机的第一光流速度； 所述通过卡尔曼数据融合算法融合所述第一光流速度和所述第一预估速度，得到所述无人机的第一估计速度包括： 获取所述图像数据中所述角点的个数，并根据所述角点的个数调节所述图像数据的噪声参数； 根据所述噪声参数计算得到卡尔曼增益； 根据所述卡尔曼增益得到所述第一光流速度的加权系数和所述第一预估速度的加权系数，将所述第一光流速度与所述第一预估速度各自乘以加权系数后相加，得到所述无人机的第一估计速度。

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