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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种三自由度隧道开掘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118933799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158761.X，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种三自由度隧道开掘机器人是由李贞辉;夏城城;赵刚强;聂勇;唐建中;李安康;刘金然设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度隧道开掘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度隧道开掘机器人。开掘机器人的前丝杠直线模组和后丝杠直线模组分别控制主轴刀具在隧道中进行竖直面上的两段式直线开掘，转动模组控制主轴刀具进行旋转开掘；推进装置进行隧道中的整体推进以实现主轴刀具在水平面上的直线开掘，以进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘。本发明机器人可用于大范围的多种不规则形状的岩土挖掘和疏通管道作业，机器人可以在一定长度的、狭小的、复杂的地下空间中进行作业，开掘具有特定截面形状的隧道结构，其具有工作效率高、危险系数低的优势，可实现长时间的无人值守自主作业，提高隧道开掘的效率，可适应多种恶劣工况下的开掘工作，极大的缓解了传统开掘作业中对人力资源的依赖。

本发明授权一种三自由度隧道开掘机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度隧道开掘机器人，其特征在于，包括： 前丝杠直线模组1，前丝杠直线模组1中包括用于隧道开掘的主轴刀具，前丝杠直线模组1用于主轴刀具在竖直面上的第一段直线开掘； 转动模组2，连接前丝杠直线模组1并用于前丝杠直线模组1的主轴刀具的旋转开掘； 后丝杠直线模组3，用于安装转动模组2并用于前丝杠直线模组1的主轴刀具在竖直面上的第二段直线开掘； 推进装置4，用于安装后丝杠直线模组3并用于前丝杠直线模组1、转动模组2和后丝杠直线模组3在隧道中的整体推进以实现前丝杠直线模组1的主轴刀具在水平面上的直线开掘，最终通过前丝杠直线模组1、转动模组2和后丝杠直线模组3控制主轴刀具进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘； 所述的转动模组2包括转动电机模块21、齿轮组模块22、防尘挡板23和走线法兰24，防尘挡板23竖直布置并垂直于推进装置4的推进方向，防尘挡板23的一侧面上安装有齿轮组模块22，齿轮组模块22包括转动主动轮221、转动从动轮222和交叉滚子轴承223，转动从动轮222通过交叉滚子轴承223安装在防尘挡板23的一侧面上，转动主动轮221安装在防尘挡板23的一侧面上并和转动从动轮222相啮合，转动主动轮221和转动从动轮222的中心轴垂直于防尘挡板23；转动电机模块21安装在防尘挡板23的一侧面的一侧并同步连接齿轮组模块22，转动电机模块21包括转动电机211和转动电机减速器212，转动电机减速器212的机身安装在防尘挡板23的一侧面的一侧，转动电机减速器212的输出轴穿过防尘挡板23并同步连接转动主动轮221的中心轴，转动电机211的机身安装在转动电机减速器212的机身上，转动电机211的输出轴同步连接转动电机减速器212的输入轴；防尘挡板23的一侧面的另一侧通过走线法兰24安装在后丝杠直线模组3上，转动从动轮222远离防尘挡板23的一侧面连接至前丝杠直线模组1。

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