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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种无人机系统控制器的参数在线调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410989505.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机系统控制器的参数在线调节方法是由喻骁;黄致远;兰维瑶设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机系统控制器的参数在线调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机系统控制器的参数在线调节方法，系统控制器包括避障控制器和目标到达控制器；目标到达控制器中，时变鲁棒控制障碍函数包括目标区域对应的谓词函数和基于信号时序逻辑任务确定的约束参数；在所述无人机运行过程中，当监测到时变鲁棒控制障碍函数为非正数时，按照预设的规则更新约束参数，并在预设期间内根据约束参数对应的控制障碍函数的正负情况选择是否继续迭代更新约束参数。通过该参数在线调节方法，无人机能够更好地满足在未知环境或受限的控制输入条件下信号时序逻辑任务的复杂需求。

本发明授权一种无人机系统控制器的参数在线调节方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机系统控制器的参数在线调节方法，所述无人机在系统控制器控制下完成信号时序逻辑任务；所述系统控制器包括基于人工势场函数生成的避障控制器和基于时变鲁棒控制障碍函数生成的目标到达控制器；其特征是， 所述目标到达控制器中，时变鲁棒控制障碍函数包括目标区域对应的谓词函数和基于信号时序逻辑任务确定的约束参数； 在所述无人机运行过程中，所述约束参数通过以下步骤实时更新： 步骤一：获取目标区域对应的谓词函数和鲁棒性参数； 步骤二：基于所述无人机当前进行的信号时序逻辑任务的性质，初始化时间参数和约束参数； 步骤三：在时变鲁棒控制障碍函数为非正数时，按照预设的更新规则更新所述约束参数； 步骤四：在预设期间内，判断所述约束参数对应的时变鲁棒控制障碍函数是否小于等于0，若为是则回到步骤三继续更新所述约束参数，若否则保持上一次更新后得到的所述约束参数； 其中，时变鲁棒控制障碍函数由表示，在命题φs中第k个时变鲁棒控制障碍函数为目标区域对应的谓词函数为hg,s,kx，约束参数为γs,kt，且 其中，γs,kt＝γs,k,0-γs,k,∞exp-Is,kt-t0+γs,k,∞； 所述无人机初始状态为x0＝xt0，令则γs,kt基于以下规则进行初始化和所述步骤三中对约束参数的更新： 在上述规则中，ρs,k为所述鲁棒性参数，ρs,k0；t0为每个命题φs的初始时刻，为时间参数，表示谓词逻辑μ对应的谓词函数hg,s,kx在命题F[a,b]ψ中，表示谓词逻辑μ对应的谓词函数hg,s,kx在命题g[a,b]ψ中，ψ为所述无人机当前进行的信号时序逻辑任务的区域；表示在时谓词函数hg,s,kx的上确界，rs,k为命题完成鲁棒系数，rs,k∈R＞0，R＞0为预先设定的正实数集合； Δs,k为更新限制参数，Δs,k∈0,γs,k,∞。

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