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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118941649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411066589.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法是由林斌;曾维设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法，计算图像坐标‑相位‑相机坐标之间的关系系数，通过简单的流程和较低的成本标定了线阵相机与投影仪，为使用线阵相机的高精度三维测量提供了实现方案，使用设计简单、方便制作的锯齿状图样二维标定板，在静态位姿下使用线阵相机拍摄，既能提供足够的高精度特征点，又能避免制作三维标定物和使用高精度位移装置，本方法可以通过增加标定板位姿数量、获得更多特征点来提高标定精度，具体操作时允许根据实际要求取得精度与快捷性之间的平衡，具有一定的鲁棒性，对线阵相机与标定板之间的关系，仅要求标定板位于相机成像范围内即可，标定板的摆放方式具备一定的宽容度。

本发明授权一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于条纹结构光的单线阵相机三维标定方法，其特征在于，所述的标定方法通过以下装置来实现： 线阵相机，用于拍摄图像； 投影仪，用于投影正弦条纹； 计算机，用于处理所述线阵相机的图像及为所述投影仪提供条纹图像； 标定板，用于提供特征点，其锯齿状图样由若干三角形排列而成； 所述计算机分别与所述线阵相机、所述投影仪连接； 所述线阵相机的拍摄朝向与所述投影仪的投影方向一致； 所述标定板位于所述线阵相机成像范围内； 所述的标定方法包括如下步骤： 使用一种锯齿形图样的二维标定板，在不同位姿下使用线阵相机拍摄，线阵相机成像面与标定板相交于一条直线，得到第一标定图像； 对所述第一标定图像，通过二值化方法在各三角形的直角边与斜边上获取k个特征点Q1,Q2,…,Qk；以图像最左端为原点，得到所述各特征点的图像坐标系下坐标m1,m2,…,mk，以像素为单位； 对所述各特征点的图像坐标m1,m2,…,mk两两作差，得到k-1段区间长度Δi＝mi+1-mi,i＝1,2,…,k-1，以像素为单位； 根据所述区间长度Δi的比例，得到所述各特征点在标定板上的位置xi,yi,i＝1,2,…,k-1，以mm为单位； 对所述各特征点，计算与所述特征点最左者Q1的距离，以Q1为原点、所述特征点所在直线为轴建立标定板坐标系，得到所述特征点的标定板坐标系坐标xbi＝xi-x12+yi-y1212,i＝1,2,…,k-1，以mm为单位； 由所述各特征点的图像坐标系坐标mi、标定板坐标系坐标xbi，解得所述图像坐标系与相机坐标系的变换系数矩阵G； 通过所述变换系数矩阵G，得到所述第一标定图像上各特征点的所述相机坐标系下坐标xci,zci； 保持所述标定板位姿不变，使用投影仪向标定板投影正弦条纹，条纹方向与线阵相机像元垂直，使用线阵相机拍摄得到第二标定图像； 对所述第二标定图像，使用相移法或傅里叶法，解得各特征点Qi处的相位φi； 改变所述标定板位姿，重复以上过程； 对所述各特征点Qi，通过在多种位姿下得到的相机坐标系坐标xci,zci和相位φi，解得相位与相机坐标系下坐标的关系系数ai； 通过所述关系系数ai，实现通过图像坐标m和对应相位φ解得相机坐标系下坐标xci,zci。

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