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龙图腾网获悉浙江灵巧智能科技有限公司申请的专利一种多自由度大拇指机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411148197.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度大拇指机构是由朱豪华;周晨设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度大拇指机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种多自由度大拇指机构，包括：大拇指本体，所述大拇指本体包括依序连接的第一指段、第二指段和第三指段；第一驱动部，所述第一驱动部驱动第一指段弯曲、伸展；第二驱动部，所述第二驱动部驱动所述第二指段弯曲、伸展；第三驱动部，所述第三驱动部驱动所述第三指段转动；基座，所述基座将所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部集成在所述第三指段的末端；其中，所述第一驱动部和所述第二驱动部采用同轴设计，用于实现对所述第一指段、所述第二指段的控制。本发明的大拇指机构具有多个自由度；并将第一驱动部和第二驱动部采用同轴的设计，在提升手指的灵活性以及增加驱动动力装置同时，避免了整个机器人手体积的增大。

本发明授权一种多自由度大拇指机构在权利要求书中公布了：1.一种多自由度大拇指机构，其特征在于，包括： 大拇指本体，所述大拇指本体包括依序连接的第一指段、第二指段和第三指段； 第一驱动部，所述第一驱动部驱动所述第一指段弯曲、伸展； 第二驱动部，所述第二驱动部驱动所述第二指段弯曲、伸展； 第三驱动部，所述第三驱动部驱动所述第三指段转动，带动所述第一指段、第二指段转动； 基座，所述基座将所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部集成在所述第三指段的末端； 其中，所述第一驱动部和所述第二驱动部采用同轴设计，两个驱动部的蜗轮共轴，两个驱动部的绞盘共轴，用于实现对所述第一指段、所述第二指段的独立控制； 所述第一驱动部包括第一钢丝拉绳，所述第二驱动部包括第二钢丝拉绳； 所述第三驱动部，包括： 第三驱动轴，所述第三驱动轴与所述第三指段相连，并与其保持同一轴向； 第三蜗轮，所述第三蜗轮固定在所述第三驱动轴的末端； 第三电机，所述第三电机固定在所述基座下表面； 第三蜗杆，所述第三蜗杆设在所述基座上表面，与所述第三电机的输出轴连接，与所述第三蜗轮啮合； 所述第三驱动轴为空心轴，所述第一钢丝拉绳和所述第二钢丝拉绳贯穿所述第三驱动轴。

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