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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利煤矿井下三维精准定位方法、定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119001599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411090722.0，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权煤矿井下三维精准定位方法、定位系统是由包建军;邢震;罗克;孙旭峰;叶柏松;蒋雪利;柴晴峰;张蓉;蒋伟;袁凤培;孙小进;赵立厂;谢兵;王军;陈贤;卞俊设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下三维精准定位方法、定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下三维精准定位方法、定位系统，定位方法包括以下步骤：S1、基于改进型GDOP模型确定用于一个待测标签的定位基站的最优数量N；S2、构建N个定位基站的几何模型；S3、在N个定位基站中确定一个为服务基站，其余几个为相邻基站，设待测标签的坐标为Px,y,z，计算待测标签与N个定位基站之间的距离d1～dn，利用最小二乘法求解出待测标签的坐标的初始值；S4、对待测标签的坐标的初始值进行迭代更新，当满足迭代终止条件时，最后以此迭代得到的解作为待测标签的最终坐标。本发明能够提高井下三维定位的精度。

本发明授权煤矿井下三维精准定位方法、定位系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下三维精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于改进型GDOP模型确定用于一个待测标签的定位基站的最优数量N； S2、构建N个定位基站的几何模型； S3、在N个定位基站中确定一个为服务基站，其余几个为相邻基站，设待测标签的坐标为Px,y,z，计算所述待测标签与N个定位基站之间的距离d1～dn，利用最小二乘法求解出所述待测标签的坐标的初始值； S4、对所述待测标签的坐标的初始值进行迭代更新，当满足迭代终止条件时，最后以此迭代得到的解作为所述待测标签的最终坐标； 所述改进型GDOP模型的公式为： 其中，H表示观测矩阵，R表示观测矩阵的协方差矩阵，ωspace表示空间权重矩阵，ωsignal表示信号传播权重矩阵； 根据改进型GDOP模型确定的定位基站的最优数量N＝6； 构建六个定位基站的几何模型，包括： 选取四个定位基站形成一个长方形平面，四个定位基站分别位于长方形平面的四个顶点； 剩余两个定位基站形成一条直线，该直线位于长方形平面的上方。

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