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龙图腾网获悉国网上海市电力公司;上海交通大学申请的专利一种适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119009784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411218720.5，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置和方法是由郭凯;王光东;周炜;张勇;吴荣;邹斌;黄浩;景旭川;陈鹏;刘晓菲;朱文欢设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置和方法，包括无人机平台和设置于无人机平台下方的鸟巢清除装置，鸟巢清除装置包括机械臂悬挂杆、平衡组件、电机固定机构、机械臂电机、电机旋转机构、连接杆和机械手爪，机械臂悬挂杆设置于无人机平台的底部，其上通过电机固定机构固定有机械臂电机，机械臂电机通过电机旋转机构与连接杆连接，连接杆的端部设置有机械手爪，平衡组件设置于机械臂悬挂杆上，位于机械臂电机及机械手爪的相对侧，使得无人机平台在机械手爪作业时保持平衡。本发明能够实现对线路杆塔上顽固鸟害的无人化智能识别和精准清除。

本发明授权一种适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主清除装置的自主清除方法，其中：该无人机自主清除装置为适用于输电线路鸟巢的无人机自主清除装置，包括无人机平台和设置于无人机平台下方的鸟巢清除装置，鸟巢清除装置包括机械臂悬挂杆、平衡组件、电机固定机构、机械臂电机、电机旋转机构、连接杆和机械手爪，机械臂悬挂杆设置于无人机平台的底部，其上通过电机固定机构固定有机械臂电机，机械臂电机通过电机旋转机构与连接杆连接，连接杆的端部设置有机械手爪，平衡组件设置于机械臂悬挂杆上，位于机械臂电机及机械手爪的相对侧，使得无人机平台在机械手爪作业时保持平衡， 所述自主清除方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：搭载鸟巢清除装置的无人机平台靠近有鸟巢的输电线路杆塔，靠近过程中，利用摄像头保持对鸟巢的监视； 步骤2：无人机平台在鸟巢附近悬停，相机拍摄鸟巢图像，使用目标检测算法获取鸟巢相对无人机的位姿信息； 步骤3：由位姿信息计算出无人机和机械臂的移动方式，控制无人机和机械臂运动，将机械爪伸至鸟巢处； 步骤4：机械爪合拢抓取鸟巢，无人机和机械臂回缩； 步骤5：通过摄像头对鸟巢进行目标检测，如果鸟巢清理完毕，则离开作业区域，如果鸟巢存在残余，则重复步骤2到步骤5， 步骤2具体包括： 步骤2.1，机身悬停在鸟巢附近，获取当前机身的高精度位姿信息，将无人机当前所在位置作为原点，建立局部空间直角坐标系o-xyz，记W为相机在局部空间坐标系o-xyz中的航向角； 步骤2.2，拍摄图片，并使用YOLOv8进行目标检测，目标检测的结果为鸟巢图像的左上、右上、左下、右下四个顶点在二维图像中的像素坐标，这四个点约束出了鸟巢图像在相机视野中的位置； 步骤2.3，根据像素坐标值、相机的参数和相机的位姿信息，由相机的小孔成像模型可以求解出四个顶点所在直线在局部空间直角坐标系o-xyz的方向向量；点A为相机的光心，点C为相机视野中一点，已知点C的像素坐标和相机的参数，AB为无人机搭载相机的光轴方向，即可获取点AC所在直线L的方向向量； 步骤2.4，使用DepthAnythingV2模型分析图像，获取图像的深度信息，即C点到相机光心A点的距离，通过结合向量AC的方向，即可估算出C点在空间直角坐标系o-xyz中的坐标；以此类推，获取鸟巢图像目标检测结果中四个顶点的位置，换算出鸟巢在空间中相对无人机的位置。

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