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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119012392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411091398.4，技术领域涉及：H04W72/512；该发明授权数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法是由陈前斌;李松林;唐伦设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法，属于移动通信技术领域。该方法包括以下步骤：S1：在车联网场景下，提出了一种多层协同感知全局地图框架，帮助联网自动车辆CAV获取全局地图的感知结果；S2：提出了一种数字孪生DT辅助的边缘协作方法为计算密集型任务提供卸载服务；S3：根据协同感知过程分析系统任务执行的延迟；S4：以最小化协同感知任务完成延迟为目标的资源分配方案，构建带宽分配、卸载和计算资源分配的联合问题；S5：提出混合动作空间的多智能体深度确定性策略梯度HAS‑MADDPG算法解决优化问题。本发明能够实现对车联网协同感知与边缘卸载的资源分配策略的优化，降低协同感知的执行延迟。

本发明授权数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法在权利要求书中公布了：1.数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1：在车联网场景下，构建多层协同感知全局地图框架，帮助联网自动车辆CAV获取全局地图的感知结果； S2：利用数字孪生DT空间辅助联网自动车辆CAV选择安全且信道增益满足阈值的边缘计算服务器MES进行感知任务卸载； S3：根据协同感知过程分析系统任务执行的延迟；所述S3中，根据协同感知过程分析系统任务执行的延迟；当车辆选择本地处理感知数据时，执行延迟如下： 其中，表示需要提取的环境信息量的感知时间，不考虑数据收集延迟，表示本地处理这段环境信息量所需的时间，表示将处理完后的数据上传到MES所需时间，忽略结果传递的传输延迟；表示MES将车辆本地处理完成之后的数据上传到DTDC的时间，忽略数据上传到DTDC的时间； 当车辆选择卸载处理时，执行延迟如下： 表示将原始数据上传到MES所需时间，表示MES处理这段环境信息量所需的时间；车辆选择执行延迟较小的方案，用表示车辆的最小执行延迟，即： RSU侧的执行延迟表示如下： 同理忽略其中表示RSU将原始数据上传到MES所需时间，表示MES处理这段环境信息量所需的时间； S4：以最小化协同感知任务完成延迟为目标，构建带宽分配、卸载比例和计算资源分配的联合优化问题；所述S4中，联合协同感知任务分配、卸载和计算资源分配问题，以最小化协同感知任务处理时延的优化问题表达式为： 式中Bi为车辆i分配的带宽资源，βi为车辆i卸载决策，μi为MES为车辆i分配的计算资源比例，μj为MES为RSUj分配的计算资源比例； S5：采用混合动作空间的多智能体深度确定性策略梯度算法HAS-MADDPG解决优化问题，学习得到最小任务完成延迟的资源分配方案。

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