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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种可穿戴辅助支撑机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411037919.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可穿戴辅助支撑机器人是由陈柏;涂振东;廖梓宇;常天佐;蒋素荣;王灵禺设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可穿戴辅助支撑机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可穿戴辅助支撑机器人，包括：背部穿戴辅具，用于将辅助支撑机器人穿戴至人体躯干，并设有背板以支撑人体背部和用以安装肩关节驱动机构；设置在背板左右两侧的肩关节驱动机构，用于驱动与其连接的可伸缩支撑臂左右及前后方向两个自由度的摆动，实现人体俯仰和翻滚运动；可伸缩支撑臂，通过伸缩运动实现人体躯干的高度调整，与肩关节驱动机构构成三自由度机械臂；末端支撑切换装置，设有可折叠的滚轮，能够实现行进状态和支撑状态的切换。本发明结合穿戴者实时姿态及时调整，满足穿戴者姿态调整的需求，减少操作人员在支撑状态下为调整姿态和保持姿态所做的努力，减少疲劳感。

本发明授权一种可穿戴辅助支撑机器人在权利要求书中公布了：1.一种可穿戴辅助支撑机器人，其特征在于，包括： 背部穿戴辅具，用于将辅助支撑机器人穿戴至人体躯干，并设有背板以支撑人体背部和用以安装肩关节驱动机构； 设置在背板左右两侧的肩关节驱动机构，用于驱动与其连接的可伸缩支撑臂左右及前后方向两个自由度的摆动，实现人体俯仰和翻滚运动； 可伸缩支撑臂，通过伸缩运动实现人体躯干的高度调整，与肩关节驱动机构构成三自由度机械臂； 末端支撑切换装置，设有可折叠的滚轮，能够实现行进状态和支撑状态的切换； 第一压力传感器，设置在滚轮侧端，用于检测支撑状态时左、右两个末端支撑切换装置与地面支撑点的支撑力fE、fF； 第二压力传感器，用于检测人体膝盖与地面接触时膝盖受到的地面支持力fK； 惯性测量传感器，用于检测人体俯仰角度和翻滚角度以及大腿与竖直方向的夹角θleg； 控制器，通过上述两个压力传感器和惯性测量传感器检测的数据，解算背板中心点的位姿以及人体和辅助支撑机器人构成的整体的质心位置，以控制三自由度机械臂所需的运动量； 所述肩关节驱动机构包括： 背板连接架，用于与背板连接； 导轨，固定在背板连接架上； 设置在导轨上的两个滑块； 第一连杆，一端与一个滑块铰链，另一端与第二连杆一端铰链； 第二连杆，另一端与组合式轴座铰链； 组合式轴座铰链，用于连接关节电机； 关节电机，用于带动可伸缩支撑臂前后摆动； 两个直线驱动，固定在背板连接架上，分别通过推杆头连接片与其中的一个滑块连接，用于带动滑块的前后直线运动，实现可伸缩支撑臂左右摆动； 所述末端支撑切换装置包括： 球铰，一端与可伸缩支撑臂连接，另一端与轮子一端侧面连接； 轮子，另一端侧面设有橡胶垫， 锁止开关，与可伸缩支撑臂连接，设有槽口，轮子侧向折叠为行进状态时能够与轮子转轴的凸起卡接。

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