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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119037549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410942585.2，技术领域涉及：B62D21/14；该发明授权一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人是由刘超;杨志鹏;林泓宇设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人在说明书摘要公布了：一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人为单闭链机构，由左前平台杆1、右前平台杆2、左后平台杆3、右后平台杆4、左前支链杆5、右前支链杆6、左后支链杆7、右后支链杆8、左前轮支架9、右前轮支架10、左后轮支架11、右后轮支架12、左前轮13、右前轮14、左后轮15、右后轮16组成。通过舵机控制机构在不同情况下完成躯干变形，从而通过复杂地形与障碍。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。在物流、军事等领域均能获得很好的应用。

本发明授权一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人为单闭链机构，包括左前平台杆1、右前平台杆2、左后平台杆3、右后平台杆4、左前支链杆5、右前支链杆6、左后支链杆7、右后支链杆8、左前轮支架9、右前轮支架10、左后轮支架11、右后轮支架12、左前轮13、右前轮14、左后轮15、右后轮16； 所述的左前平台杆1为空心直杆，具有连接端一1-1与连接端二1-2，在两端中段设有安装槽1-3，可在安装槽1-3的连接端一1-1侧安装驱动电机与左前轮支架9，在连接端二1-2处设有转动关节一1-4用以配合安装槽1-3安装舵机，转动关节一1-4的轴线与左前平台杆1垂直，并铰接左后平台杆3，在连接端一1-1处设有转动关节二1-5通过轴与左前支链杆5的转动关节一5-4形成转动铰接，转动关节二1-5的轴线与左前平台杆1共线； 所述的右前平台杆2为空心直杆，具有连接端一2-1与连接端二2-2，在两端中段设有安装槽2-3，可在安装槽2-3的连接端二2-2侧安装驱动电机与右前轮支架10，在连接端一2-1处设有转动关节一2-4用以配合安装槽2-3安装舵机，转动关节一2-4的轴线与右前平台杆2垂直，并铰接右后平台杆4，在连接端二2-2处设有转动关节二2-5通过轴与右前支链杆6的转动关节一6-4形成转动铰接，转动关节二2-5的轴线与右前平台杆2共线； 所述的左后平台杆3为空心直杆，具有连接端一3-1与连接端二3-2，在两端中段设有安装槽3-3，可在安装槽3-3的连接端二3-2侧安装驱动电机与左后轮支架11，在连接端一3-1处设有转动关节一3-4用以配合安装槽3-3安装舵机，转动关节一3-4的轴线与左后平台杆3垂直，并铰接左前平台杆1，在连接端二3-2处设有转动关节二3-5通过轴与左后支链杆7的转动关节一7-4形成转动铰接，转动关节二3-5的轴线与左后平台杆3共线； 所述的右后平台杆4为空心直杆，具有连接端一4-1与连接端二4-2，在两端中段设有安装槽4-3，可在安装槽4-3的连接端一4-1侧安装驱动电机与有后轮支架12，在连接端二4-2处设有转动关节一4-4用以配合安装槽4-3安装舵机，转动关节一4-4的轴线与右后平台杆4垂直，并铰接右前平台杆2，在连接端一4-1处设有转动关节二4-5通过轴与右后支链杆8的转动关节一8-4形成转动铰接，转动关节二4-5的轴线与右后平台杆4共线； 所述左前平台杆1、右后平台杆4外形结构完全相同，左后平台杆3与右前平台杆2外形结构完全相同； 所述的左前支链杆5为空心直杆，具有连接端一5-1与连接端二5-2，在连接端二段设有安装槽5-3在连接端二5-2处设有转动关节一5-4用以配合安装槽5-3安装舵机，并铰接左前平台杆1，在连接端一5-1处设有转动关节二5-5用以铰接右前支链杆6，转动关节一5-4与转动关节二5-5的轴线相互平行，且与左前支链杆5垂直； 所述的右前支链杆6为空心直杆，具有连接端一6-1与连接端二6-2，在连接端一段设有安装槽6-3在连接端一6-1处设有转动关节一6-4用以配合安装槽6-3安装舵机，并铰接右前平台杆2，在连接端二6-2处设有转动关节二6-5用以铰接左前支链杆5，转动关节一6-4与转动关节二6-5的轴线相互平行，且与右前支链杆6垂直； 所述的左后支链杆7为空心直杆，具有连接端一7-1与连接端二7-2，在连接端二段设有安装槽7-3在连接端一7-1处设有转动关节一7-4用以铰接左后平台杆3，在连接端二7-2处设有转动关节二7-5用以配合安装槽7-3安装舵机并铰接右后支链杆8，转动关节一7-4与转动关节二7-5的轴线相互平行，且与左后支链杆7垂直； 所述的右后支链杆8为空心直杆，具有连接端一8-1与连接端二8-2，在连接端一段设有安装槽8-3在连接端二8-2处设有转动关节一8-4用以铰接右后平台杆4，在连接端一8-1处设有转动关节二8-5用以配合安装槽8-3安装舵机并铰接左后支链杆7，转动关节一8-4与转动关节二8-5的轴线相互平行，且与右后支链杆8垂直； 所述左前支链杆5、右前支链杆6、左后支链杆7与右后支链杆8外形结构完全相同； 所述左前轮支架9中部设有安装槽9-1与左前平台杆的安装槽1-3配合固定支架，在安装槽下方设有转动关节9-2通过电机轴与左前轮13铰接； 所述右前轮支架10中部设有安装槽10-1与右前平台杆的安装槽2-3配合固定支架，在安装槽下方设有转动关节10-2通过电机轴与右前轮14铰接； 所述左后轮支架11中部设有安装槽11-1与左后平台杆的安装槽3-3配合固定支架，在安装槽下方设有转动关节11-2通过电机轴与左后轮15铰接； 所述右后轮支架12中部设有安装槽12-1与右后平台杆的安装槽4-3配合固定支架，在安装槽下方设有转动关节12-2通过电机轴与左后轮16铰接； 所述左前轮支架9、右前轮支架10、左后轮支架11、右后轮支架12外形结构完全相同； 左前平台杆转动关节二1-5通过铰链与左前支链杆的转动关节一5-4连接，左前支链杆的转动关节二5-5与右前支链杆的转动关节二6-5通过铰链连接，右前支链杆通过转动关节一6-4与右前平台杆转动关节二2-5通过铰链配合链接，右前平台杆的转动关节一2-4通过铰链与右后平台杆的转动关节一4-4连接，右后平台杆的转动关节二4-5通过铰链与右后支链杆的转动关节一8-4连接，右后支链杆通过转动关节二8-5与左后支链杆的转动关节二7-5采用铰链连接，左后支链杆的转动关节一7-4通过铰链与左后平台杆的转动关节二3-5连接，左后平台杆的转动关节一3-4与左前平台杆的转动关节一1-4通过铰链连接，八个杆件形成一个完整的闭链机构。

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