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龙图腾网获悉河北交通投资集团有限公司;哈尔滨工业大学;河北工业大学;河北交投高速公路开发(集团)有限公司申请的专利一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119037594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411179371.0，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法是由何勇海;黄海新;秦禄生;张连振;牛笑迪;孙旭;张弛;刘宁宁;徐少奇设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于钢桥检测维护技术领域，具体是涉及一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法。根据除锈机器人在钢桥壁面上进行除锈作业时实际场景，将其电磁轮分为位于锈蚀区域和非锈蚀区域进行自适应吸附控制，可以更精确地调整每个电磁轮的吸附状态。使用PID控制算法进行除锈机器人电磁吸附力自适应调整，根据得到的电磁轮电流调节值自动调节电磁轮的电磁吸附力大小，实现除锈机器人在钢桥不同壁面上的自适应吸附。

本发明授权一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法在权利要求书中公布了：1.一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法，其特征在于，所述除锈机器人采用四个电磁轮进行行走，前面两个电磁轮位于锈蚀区域并给予相同的电磁驱动力，后面两个电磁轮位于非锈蚀区域并给予相同的电磁驱动力，在机器人的中部设置有清洗盘，利用清洗盘与钢桥壁面接触对钢桥壁面进行除锈，在四个电磁轮和清洗盘上安装有用于测支反力的压力传感器；所述除锈机器人上还安装有用于测量钢桥工作表面的倾斜角度以及过渡壁面的夹角的倾角传感器以及用于检测是否为过渡壁面的激光测距仪；所述自适应控制方法包括以下步骤： 根据除锈机器人在钢桥壁面上进行除锈作业时，一部分电磁轮在锈蚀区域上移动，另一部分电磁轮在除锈完成后的壁面移动；钢桥壁面分为斜壁面工况以及由于两个斜壁面相交而出现的过渡区工况，过渡区工况时两个斜壁面之间具有夹角； 对于斜壁面工况，除锈机器人在钢桥具有不同倾角的壁面移动除锈时，考虑除锈机器人安全吸附在壁面上行走而不下滑、垂直于钢桥斜壁面方向上的力平衡方程、以及考虑机器人在钢桥壁面上安全工作不倾覆的力矩平衡方程，获得锈蚀区与非锈蚀区的电磁轮的电磁吸附力取值范围；以锈蚀区电磁轮的电磁吸附力最小取值作为锈蚀区的电磁轮的电磁吸附力理论值Fcs1，以非锈蚀区电磁轮的电磁吸附力最小取值作为非锈蚀区的电磁轮的电磁吸附力理论值Fcs2； 对于过渡区工况，除锈机器人在钢桥壁面过渡状态下进行壁面移动除锈，分别考虑过渡前的斜壁面的平行方向的力平衡和垂直于过渡前的斜壁面方向的力平衡、沿过渡后的斜壁面的平行方向的力平衡和垂直于过渡后的目标壁面方向的力平衡，获得壁面过渡的锈蚀区的电磁轮的电磁吸附力理论值Fct1和壁面过渡的非锈蚀区的电磁吸附力的电磁吸附力理论值Fct2； 以不同工况下的锈蚀区和非锈蚀区电磁轮的电磁吸附力理论值计算各自的电流理论值，以电流理论值作为PID控制算法的电流目标值； 计算不同工况下的不同区域的电磁轮的电流实际值与电流目标值之间的误差值，将该误差值输入PID控制算法，以PID控制算法实时调整相应电磁轮的电流实际值，进而实现对电磁轮的电磁吸附力大小的实时控制。

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