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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利软组织缝合模拟方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310648260.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质是由刘永超;高元倩设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本软组织缝合模拟方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种软组织缝合模拟方法，该方法包括：确定当前帧中缝合线的目标位姿偏移量，并获取阶段标志，缝合线的模型包括链状排列的多个粒子点以及连接于相邻粒子点之间的杆节点；至少根据阶段标志确定粒子点的临时约束函数，阶段标志用于表示当前帧在软组织缝合过程中所处的阶段，阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段，其中若阶段标志为缝合阶段，位于软组织内部的目标粒子点的临时约束函数包括基于路径点序列中与目标粒子点对应的关联路径点的路径点约束，路径点序列是使用缝合线的粒子点间隔对第一控制点在软组织内的移动路径进行插值而得到的，第一控制点为直接连接缝合针的针尾的粒子点；按照目标位姿偏移量使用基于位置动力学计算得到当前帧中缝合线的模型参数，其中粒子点的约束函数包括临时约束函数；根据当前帧中缝合线的模型参数显示缝合线。本申请还提供一种软组织缝合模拟设备和存储介质。

本发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种软组织缝合模拟方法，其特征在于，包括： 确定当前帧中缝合线的目标位姿偏移量，并获取阶段标志，所述缝合线的模型包括链状排列的多个粒子点以及连接于相邻所述粒子点之间的杆节点； 至少根据阶段标志确定所述粒子点的临时约束函数，所述阶段标志用于表示所述当前帧在软组织缝合过程中所处的阶段，所述阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段，其中若所述阶段标志为所述缝合阶段，位于所述软组织内部的目标粒子点的所述临时约束函数包括基于路径点序列中与所述目标粒子点对应的关联路径点的路径点约束，所述路径点序列是使用所述缝合线的粒子点间隔对第一控制点在所述软组织内的移动路径进行插值而得到的，所述第一控制点为直接连接缝合针的针尾的粒子点； 按照所述目标位姿偏移量使用基于位置动力学计算得到所述当前帧中所述缝合线的模型参数，其中所述粒子点的约束函数包括所述临时约束函数； 根据所述当前帧中所述缝合线的模型参数显示所述缝合线。

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