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龙图腾网获悉中南大学;湖南航天机电设备与特种材料研究所申请的专利航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305178.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法是由韩松来;赵明存;陈家骏;刘晓庆;谢靖宜设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶导航技术领域，具体涉及一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，包括如下步骤：对惯性导航原始数据进行惯性解算得到解算速度，将解算速度减去参考速度得到速度误差；将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度；将经过小波变换处理的速度误差作为卡尔曼滤波器观测量，利用卡尔曼滤波得到惯性导航误差参数；将惯性导航误差参数反馈到惯性解算过程中；重复上述步骤，直到卡尔曼滤波器估计的惯性导航误差参数收敛，完成标定。本发明解决了现有技术中的标定方法在系泊、锚泊及航向变化条件下，难以满足长航时、高精度标定要求的技术难题。

本发明授权航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，包括如下步骤: S1、将航海用惯性导航设备的转台按照标定路径转动，采集惯性导航原始数据； S2、对惯性导航原始数据进行惯性解算得到解算速度，将解算速度减去参考速度得到包含扰动速度的速度误差； S3、将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度； S4、将经过小波变换处理的速度误差作为卡尔曼滤波器观测量，利用卡尔曼滤波得到惯性导航误差参数； S5、将计算得到的惯性导航误差参数反馈到惯性解算过程中； S6、重复S2～S5，直到卡尔曼滤波器估计的惯性导航误差参数收敛，完成惯性导航误差参数的标定； 采用小波变换对重构的速度误差信号消除扰动速度得到速度误差，包括如下步骤： 确定基函数，基函数选择db4小波； 确定分解层数，变换层数K满足如下公式： 其中，fc为小波变换得到的最后的低频分量；fs为实际计算中速度解算频率，K为变换层数； 确定小波变换输入数据窗的滑动窗口的宽度； 处理边界数据，对输入数据窗进行延拓得到速度误差； 在对输入数据窗进行延拓时，采用粒子群优化算法对边界数据进行延拓，包括如下步骤： 将输入速度进行缓存，根据速度误差和扰动速度的特征构建拟合函数： 其中，hm、po、Lo和to为待定的拟合系数；x为速度模型的自变量；Vpredict为速度模型输出的预测速度；M为拟合函数中x的最高次幂；m为拟合函数中x多项式的m次幂及对应的第m个拟合系数；N为叠加的正弦函数个数；o为正弦函数项中第o个待拟合的系数； 利用粒子群优化算法对缓存的输入速度进行拟合，求解拟合函数中的拟合系数； 拼接输入速度和预测速度，进行数据边界延拓。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南大学;湖南航天机电设备与特种材料研究所，其通讯地址为：410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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