买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119132040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410951874.9，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法是由彭树生;吴世伟设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法，其中，所述方法包括：获取4D毫米波雷达点云数据和道路标定信息；根据路口标定信息对毫米波雷达点云数据进行预处理；对预处理后的4D毫米波点云进行DBSCAN聚类；把已生成的航迹与聚类的边界框进行关联，未关联上的聚类框生成新航迹；航迹进入排队区域后，根据前后两帧车道航迹索引实现排队区域航迹管理，再根据当前帧车道航迹索引，对排队区域点云进行K‑Means聚类，聚类后把排队区域航迹与聚类进行关联；输出稳定的航迹信息。

本发明授权基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达实现路口排队车辆的航迹稳定方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取4D毫米波雷达点云数据和道路标定信息； 步骤2：根据道路标定信息对毫米波雷达点云数据进行预处理； 步骤3：对预处理后的4D毫米波点云进行DBSCAN聚类，获得包含中心坐标位置、长、宽、高和平均径向速度的聚类框； 步骤4：把已生成的航迹与聚类框进行关联，未关联上的聚类框生成新航迹； 步骤5：判断生成的航迹是否进入排队区域，若进入排队区域，则进行排队区域航迹管理，即跳转步骤6，若未进入排队区域，则跳转步骤7； 步骤6：航迹进入排队区域后，根据前后两帧车道航迹索引实现排队区域航迹管理，再根据当前帧车道航迹索引，对排队区域点云进行K-Means聚类，聚类后把排队区域航迹与聚类进行关联，具体方法为： 步骤6.1：航迹进入排队区域内，建立车道航迹索引，存放当前帧车道航迹索引号，实现从航迹到车道的映射； 步骤6.2：搜索上一帧车道航迹索引，与当前帧车道航迹索引对比，进行丢失航迹查询； 步骤6.3：对丢失的航迹目标进行检验，若航迹有效，则召回丢失目标航迹，并重复步骤6.1； 步骤6.4：搜索当前帧车道航迹索引，与上一帧车道航迹索引对比，寻找新增航迹； 步骤6.5：对新增航迹进行检验，若航迹无效，删除虚假航迹，并重复步骤6.1； 步骤6.6：对排队区域点云进行K-Means聚类； 步骤6.7：排队区域航迹与聚类进行关联； 步骤7：输出稳定的航迹信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道200号南京理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。