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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种极端工况下智能车辆极限安全系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411312012.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种极端工况下智能车辆极限安全系统是由赵世越;张俊智;何承坤;姜雨宏设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种极端工况下智能车辆极限安全系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种极端工况下智能车辆极限安全系统，本发明的系统包括支撑极限安全功能的车辆传感系统，用于采集车辆极端工况下的环境信息，实时发送至自动驾驶系统及高级别辅助驾驶系统；自动驾驶系统及高级别辅助驾驶系统的极限安全功能决策模块，用于获取环境信息和在未知环境中接收到基于数据驱动强化学习策略的输入信息以及反馈的车辆状态及执行信息；极限安全功能执行模块，用于获取决策信息，并输出车辆状态及执行信息。本发明可以在极端工况下进行包含但不限于涉及动力学临界稳定或极限运动能力的操作，以充分利用智能车辆各系统的运动潜能，提升智能车辆在极端工况下的应急处理能力和备份水平。

本发明授权一种极端工况下智能车辆极限安全系统在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆极端工况下极限安全系统，其特征在于，包括： 支撑极限安全功能的车辆传感系统，用于采集车辆极端工况下的环境信息，并将环境信息通过以太网或CAN通讯实时发送至自动驾驶系统及高级别辅助驾驶系统； 所述自动驾驶系统及高级别辅助驾驶系统，包括极限安全功能决策模块和极限安全功能执行模块，其中； 所述极限安全功能决策模块，包括极限避撞判断模块、极限过弯判断模块、极限车况识别模块、极限状态识别模块和安全边界监测模块；所述极限安全功能决策模块，用于获取环境信息和在未知环境中接收到基于数据驱动强化学习策略的输入信息以及极限安全功能执行模块反馈的车辆状态及执行信息； 所述极限安全功能执行模块，用于获取所述极限安全功能决策模块发送的决策信息，并输出车辆状态及执行信息； 所述极限安全功能决策模块，还用于： 通过极限安全决策求解器基于评估结果并采用迭代优化或动态优化的方法进行求解目标轨迹；其中，所述评估结果，包括基于极端场景的特征，并结合场景直接风险、场景预期风险、操作避险水平、操作极限程度对极端场景中车辆避险反应进行评估得到评估结果； 将匹配当前极端场景的决策求解的目标轨迹全部传递至极限安全功能执行模块； 所述系统还用于利用融合控制机制融合分层决策控制和数据驱动决策控制；其中， 所述融合控制机制，针对分层决策控制与数据驱动决策控制目标相同的情况：在数据生成环境中部署决策并生成轨迹，以轨迹替代分层决策输出的轨迹信息；使用基于模型的轨迹跟踪器求解生成闭环输入，使用数据驱动直接生成前馈输入，二者相加或加权生成最终待执行输入： 所述融合控制机制，针对分层决策控制与数据驱动决策控制目标不同的情况：对比数据驱动决策与分层决策的目标差距，数据驱动策略直接生成动作信息，跟踪分层决策目标轨迹得到动作信息,基于目标差异生成最终待执行输入，生成方式包括神经网络融合、加权融合： 。

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