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龙图腾网获悉蚌埠学院申请的专利一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119163842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410324721.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统是由黄迎辉;陈国龙;朱洪浩;年四成;石岩;刘世军;郭城;曹建磊设计研发完成，并于2024-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统，涉及管道机器人定位系统技术领域，本发明通过设置不同的工作模式，能够适用于不同的工作环境，以不同的逻辑来判断待检测的管道是否足够支持机器人通行检测，若是不满足条件则及时地向使用者发出警报，方便使用者进行后续的调整，也避免机器人自身受到损坏，若管道满足通行条件，则对管道内壁进行检测，识别出管道内壁存在的风险区，并根据管道风险区的数量，对管道的工作状况进行判断，方便使用者根据判断结果进行后续的维修更换。

本发明授权一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：采集机器人实时位置，根据机器人的实时位置，检索是否存在对应的管道信息，若是存在对应的管道信息，则执行步骤S2，若是不存在对应的管道信息，则执行步骤S3； S2：根据管道信息和预设的机器人尺寸参数共同判断机器人是否能够进入管道，若是能够进入，则执行步骤S4，若不能进入，则生成第一警报信号并发出警报； S3：在管道外壁设置若干组采样点，根据采样点的位置计算出理论管道外径，并根据计算出的理论管道外径和预设的机器人尺寸参数共同判断机器人是否能够进入管道，若是能够进入，则执行步骤S4，若不能进入，则生成第一警报信号并发出警报； 判断机器人是否能够进入管道的逻辑为： 将管道外壁的顶点作为第一采样点，以第一采样点作为基准，向左以速度匀速运动时间，将该点作为第二采样点，采集第二采样点与第一采样点之间的偏转角度，采集完成后沿着管道外壁移动距离； 根据速度、时间、偏转角度计算采样管道外径，计算方式为： ； 式中下标表示采样管道外径的编号； 重复上述步骤，生成若干组采样管道外径，并根据多组采样管道外径计算理论管道外径，计算方式为： ； 式中表示采样点的组数； 将理论管道外径与最小准入内径进行比较，若满足,则认为机器人能够进入管道，式中表示预设管道厚度； S4：在管道内壁设置若干组采样点，采集机器人在管道内的运动信息、激光信号、管道图像，根据激光信号和管道图像来共同生成风险指数，将风险指数较高的位置标定为风险区，并根据运动信息生成每个风险区在管道内的位置信息； 所述风险指数的生成逻辑为： 根据理论管道外径的值，将管道圆心作为激光信号的发射点，计算机器人与管道内壁之间的间隔距离,计算方式为： ； 式中表示光速，表示激光信号的接收时间，表示激光信号的发送时间； 以相同间隔调整激光信号发射角度，采集组间隔距离并标定为,下标表示间隔距离的编号，计算多组间隔距离的平均值和均方差,计算方式为： ； 根据间隔距离和间隔距离的平均值、均方差共同生成第一评价系数,计算方式为： ； 式中表示预设的第一波动系数； 以激光信号的采样点作为中心点，采集管道内壁的管道图像，对其进行高斯滤波处理，采集处理后管道图像的灰度值,下标表示像素点的坐标，将管道图像分别以横纵方向均匀划分为个区域，每个区域的横纵长度分别为个像素点； 计算每个区域的区域均值和管道图像的整体均值和图像均方差,计算方式为： ； 根据区域均值、管道图像的整体均值和图像均方差共同生成第二评价系数,计算方式为： ； 式中表示预设的第二波动系数； 根据第一评价系数和第二评价系数生成风险指数,计算公式为： ； 式中,分别为预设的第一权重系数和第二权重系数，,均大于等于0，且,当风险指数时，将对应的区域划分为风险区，为预设的风险阈值; S5：根据风险区数量对管道状况进行划分，根据划分结果生成第二警报信号并发出警报。

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