买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411377730.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质是由王昱;白振冈;曾山;卢家欢;何昊翔;刘佳豪;钟学成设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质，方法包括：确定机械臂中各个关节相对应的D‑H标准参数，根据D‑H标准参数得到机械臂中各个关节的齐次变换矩阵，以确定机械臂的末端执行器位置和姿态，采用概率密度函数根据多个末端执行器位置，以确定机械臂的采摘区域；基于各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及机械臂的采摘区域确定各个葡萄果实串相对应的可达区域，根据各个葡萄果实串的整体分布信息以及各个葡萄果实串相对应的可达区域对采摘机器人在目标葡萄果园内的作业区域进行划分，以完成采摘机器人的采摘机器人果园作业区域划分。本申请能够关注有葡萄果实分布的聚集区域进行采摘，大大提高葡萄自动化采摘的精度。

本发明授权采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人果园作业区域划分方法，其特征在于，包括： 获取采摘机器人的信息采集模块中的激光雷达数据以及惯性测量单元数据，根据所述激光雷达数据以及惯性测量单元数据构建葡萄果园二维栅格地图，根据所述采摘机器人的信息采集模块和采摘模块之间的空间位姿关系以及所述葡萄果园二维栅格地图的栅格地图坐标系和葡萄果园坐标系之间的坐标关系，以构建葡萄果园空间模型； 确定所述采摘机器人的机械臂中的结构光相机所采集的每个葡萄果实串不同视角下的葡萄果实串点云数据以及其相对应的点云采集位置，采用预设的迭代最近点算法将所述不同视角下的葡萄果实串点云数据进行配准，以确定同一位置的完整葡萄果实串信息； 基于各个葡萄果实串相对应的点云采集位置，在所述葡萄果园空间模型中对不同位置的完整葡萄果实串信息进行整合，以确定各个葡萄果实串在所述葡萄果园二维栅格地图下的各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及整体分布信息； 确定所述机械臂中各个关节相对应的D-H标准参数，根据所述D-H标准参数得到所述机械臂中各个关节的齐次变换矩阵，以确定所述机械臂的末端执行器位置和姿态，采用概率密度函数根据多个所述末端执行器位置，以确定所述机械臂的采摘区域； 基于所述各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及所述机械臂的采摘区域确定各个葡萄果实串相对应的可达区域，根据所述各个葡萄果实串的整体分布信息以及所述各个葡萄果实串相对应的可达区域对所述采摘机器人在目标葡萄果园内的作业区域进行划分，其包括：以靠近所述葡萄果园二维栅格地图的建图原点的第一个葡萄果实串为起始点，以所述机械臂的采摘区域的直径为半径，确定一个圆形覆盖区域，并根据各个葡萄果实串与所述建图原点之间的距离从近至远记录该圆形覆盖区域内的葡萄果实串编号为葡萄果实串P0、葡萄果实串P1、葡萄果实串P2、葡萄果实串P3、葡萄果实串P4； 确定所述圆形覆盖区域内的葡萄果实串P1、葡萄果实串P2、葡萄果实串P3、葡萄果实串P4相对应的可达区域； 判断所述葡萄果实串P1相对应的可达区域与所述葡萄果实串P2相对应的可达区域是否有交集，若所述葡萄果实串P1与所述葡萄果实串P2相对应的可达区域无交集，则将所述葡萄果实串P1的可达平面作为作业区域D1； 若所述葡萄果实串P1相对应的可达区域与所述葡萄果实串P2相对应的可达区域有交集，则将该交集记为交集T1，继续判断所述交集T1与所述葡萄果实串P3相对应的可达区域是否有交集，若有，则将该交集记为交集T2，若无，则将所述交集T1，作为作业区域D1； 依次判断编号靠后葡萄果实串相对应的可达区域和编号靠前葡萄果实串相对应的可达区域是否有交集，直至所述圆形覆盖区域内的葡萄果实串P1、葡萄果实串P2、葡萄果实串P3、葡萄果实串P4判断完毕； 重复上述步骤，直至目标葡萄果园的所有葡萄果实串的可达区域判断完毕，以确定所述采摘机器人在所述目标葡萄果园的作业区域，以完成采摘机器人的采摘机器人果园作业区域划分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。