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龙图腾网获悉无锡商业职业技术学院申请的专利一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411586807.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及其系统是由林瑾;郁敏;龚文资;冯霞设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化设备技术领域，且公开了一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及系统，用于解决当存在有多个障碍物与机械手臂距离一样时，会出现机械手臂无法准确地选择最佳优先躲避的障碍物的问题，包括，对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况，并分析得到障碍物形状阻碍系数，获取障碍物的移动数据，并评估得到障碍物移动影响系数，综合分析得到优先规避指数，根据优先规避指数选择优先进行规避的障碍物，并进行避障距离的调整，得到实际避障距离，当机械手臂距离障碍物到达实际避障距离时，生成一条避免与障碍物碰撞的路径；持续检测新的障碍物信息变化，并实时调整路径，有效获取最佳避障路线，提高工作效率。

本发明授权一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在机械手臂运行状态下，使用激光雷达对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况，根据障碍物的体积与形状情况分析得到空间不规则度，并根据聚类结果计算得到障碍物不规则度，从而进一步得到障碍物形状阻碍系数； 步骤2：使用激光雷达获取障碍物的移动数据，移动数据包括移动速度与移动方向，并根据移动数据评估得到障碍物移动影响系数； 步骤3：根据障碍物形状阻碍系数与障碍物移动影响系数得到优先规避指数PA，，其中PA表示为优先规避指数，SO表示为障碍物形状阻碍系数，MI表示为障碍物移动影响系数，、表示为障碍物形状阻碍系数、障碍物移动影响系数的权重系数； 步骤4：根据优先规避指数选择优先进行规避的障碍物； 步骤5：根据筛选出优先进行规避的障碍物的优先规避指数进行避障距离的调整，得到实际避障距离； 步骤6：当机械手臂距离障碍物到达实际避障距离时，根据筛选出优先进行规避的障碍物，使用路径规划算法，生成一条避免与障碍物碰撞的路径； 步骤7：在机械手臂根据路径进行避障的运动过程中，持续检测新的障碍物信息变化，并实时调整路径；所述使用激光雷达对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况包括： 激光雷达通过对测量点发射激光脉冲并测量返回信号的时间差，生成障碍物的点云数据； 使用激光雷达对障碍物进行多点测量，得到障碍物点云数据； 对障碍物点云数据中各个点进行连接，重构出障碍物的三维形状，并得出障碍物的体积； 将障碍物的三维形状平均分为n个三维空间，每个三维空间为一个等大的立方体，记为障碍物子空间，筛选出存在与外界接触表面的障碍物子空间，记为有效障碍子空间； 计算每个有效障碍子空间的空间不规则度，使用K均值聚类法对每个有效障碍子空间的空间不规则度进行聚类，根据聚类结果计算得到障碍物不规则度； 所述计算每个有效障碍子空间的空间不规则度包括： 获取每个有效障碍子空间中障碍物的实际体积，获取每个有效障碍子空间中障碍物实际与外界接触的表面积，根据实际体积与实际与外界接触的表面积得到体表比； 根据实际体积与实际与外界接触的表面积得到球形度； 根据体表比与球形度得到空间不规则度SI,，其中表示为空间不规则度，表示为体表比，表示为球形度。

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