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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119227990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410844534.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法是由张倩;胡洋;刘帆;李欣;杨辉腾设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇自主控制技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法。本发明提通过综合考虑障碍物目标位置分布、各艇航行速度及携带爆破物数量等因素，合理确定任务目标，精准分析任务约束，构建贴合实际使用场景的多艇协同任务分配数学模型，为每艘无人艇合理分配清障目标序列，保证清障任务的顺利执行。本发明采用改进的遗传算法求解多艇协同清障任务分配问题，通过加入繁殖选择策略，保证个体信息的全面性；通过局部变异操作，增强算法局部搜索能力；在确保无人艇清障总航路最短的同时均衡各艇执行任务的时间，实现各艇目标的协同分配，大幅提高任务整体执行效率。

本发明授权一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，构建多艇协同清障任务分配模型； S2，确定无人艇集群初始位置、障碍物目标位置分布、无人艇速度及携带爆破物数量； S3，利用双染色体编码方式对无人艇和目标任务序列对应关系进行编码，并初始化种群； S4，通过适应度函数评价种群适应度，计算个体的适应度值，判断是否满足进化终止条件，若是，则输出最佳个体，结束分配流程，若否，则继续执行步骤S5； S5，从种群中选择要保留到下一代的个体，并计算个体产生子代的数量，使适应度高的个体生成多个子代，同时保留适应度差的个体产生少量子代； S6，按照交叉概率对个体进行交叉匹配，交换两个父代个体的基因片段，并按照变异概率对个体执行对应的变异操作，以产生新个体；当满足进化终止条件时，输出最佳个体，即无人艇清障任务最佳分配序列，否则重新执行步骤S4； 在步骤S1中，所述构建多艇协同清障任务分配模型，具体包括如下步骤： S11，假设执行清障任务的无人艇集群为U＝{U1,U2,...,Un}，无人艇Ui,i∈[1,n]的起始坐标记为携带爆破物量为无人艇在清障任务中的航行速度记为待清除障碍物目标为M＝{M1,M2,...,Mm},障碍物Mj,j∈[1,m]的坐标记为障碍物Mj与障碍物Mk,k∈[1,m]间的欧氏距离为： 无人艇Ui分配的障碍物目标记作包含集合M中的个目标； S12，确定多艇协同清障任务分配目标函数： 其中，为无人艇Ui从初始位置到障碍物Mj的距离，和为无人艇和障碍物是否关联的示性函数，λ1和λ2分别为距离代价和时耗代价系数； S13，确定约束条件： 1无人艇携带的爆破物数量要大于所分配的障碍物目标数量， 2无人艇需要灭除所有目标，且每个目标只能被分配给一艘无人艇，满足： 3每艘无人艇至少分配一个目标，满足：

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