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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411354992.8，技术领域涉及：B60D1/36；该发明授权基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置是由袁伟;杨明;姚彤;张晓;余赛;王春香;王冰设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置，其中方法包括：通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果；通过一目标跟踪算法对目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果；采用最小二乘优化算法，将目标跟踪结果还原为三维空间位置；根据牵引车当前位姿和三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径；采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照规划路径控制至目标点。本发明能够精确地获得挂钩点的位置，实现低成本、高成功率的自动倒车上挂，对提高拖挂式无人车无人物流作业效率、实现全流程自动化、保证安全性具有重要意义。

本发明授权基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法，其特征在于，包括： 通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果； 通过一目标跟踪算法对所述目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果； 将所述目标跟踪结果还原为三维空间位置； 根据牵引车当前位姿和所述三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径； 采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照所述规划路径控制至目标点； 其中： 所述通过一目标跟踪算法对所述目标检测结果进行跟踪，包括： 采用卡尔曼滤波方法，采用匀速运动模型对下一帧中的设定挂车关键点的位置信息进行预测，得到预测位置信息； 采用稀疏光流跟踪方法，对下一帧中的设定挂车关键点的位置信息进行跟踪观测，得到观测位置信息； 采用卡尔曼滤波方法，对所述目标检测结果、预测位置信息和观测位置信息进行融合，得到最终的目标跟踪结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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