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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541025.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂是由黄强;孙超;孟非;陈学超;余张国;马晓帅设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂，四自由度机械臂包括一关节模块、肩二关节模块、肩三关节模块、大臂模块和小臂模块，各模块顺序连接；肩一关节模块实现肩部俯仰自由度，肩二关节模块实现肩部滚转自由度，肩三关节模块实现肩部偏航自由度，通过安装在大臂模块中并与小臂模块相连的第四关节实现肘部俯仰自由度；由外接驱动器及工控机分别控制肩一关节模块中的第一关节、肩二关节模块中的第二关节、肩三关节模块中的第三关节、第四关节，实现机械臂的肩部三自由度及肘部一自由度运动。本发明具备高度仿生、惯量上移、模块集成的特性，能够满足仿人机器人上肢的基本运动需求，且控制方便、能耗较少、方便拆卸。

本发明授权一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂在权利要求书中公布了：1.一种模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂，其特征在于，包括肩一关节模块、肩二关节模块、肩三关节模块、大臂模块和小臂模块，所述肩一关节模块与肩二关节模块连接，所述肩二关节模块与肩三关节模块连接，所述肩三关节模块与大臂模块连接，所述大臂模块与小臂模块连接；所述肩一关节模块实现肩部俯仰自由度，所述肩二关节模块实现肩部滚转自由度，所述肩三关节模块实现肩部偏航自由度，通过安装在大臂模块中并与小臂模块相连的一体化直线关节实现肘部俯仰自由度； 所述大臂模块包括第四关节41、大臂套筒42、深沟球轴承支承轴46、第四关节主轴49和第四关节副轴411，第四关节41位于大臂套筒42内部；所述第四关节41的输出端轴套通过平头螺栓412、螺栓垫片413与第四关节副轴411固连，第四关节41的固定端轴套与深沟球轴承支承轴46一端固连，深沟球轴承支承轴46另一端与深沟球轴承内挡圈45扣合，所述深沟球轴承支承轴46靠近深沟球轴承内挡圈45的一端上套设固定深沟球轴承44，所述深沟球轴承44外侧套设深沟球轴承外支座43，所述深沟球轴承外支座43与大臂套筒42上部通孔扣合；所述大臂套筒42下部通孔扣合的止推轴承外支座48，一方面固定止推轴承410的紧环外圈，另一方面配合止推轴承410的紧环内圈固连第四关节主轴49； 所述小臂模块包括小臂套筒51和碳纤维管54；所述小臂套筒51的主轴套依次固定第四关节主轴上滚针轴承52、止推轴承410的松环外圈后，套入第四关节主轴49；小臂套筒51的副轴套固定第四关节副轴上滚针轴承53后，套入第四关节副轴411；所述碳纤维管54固定在小臂套筒51的管套中； 所述肩一关节模块包括第一关节11、第一交叉滚子轴承14和第一U型架16；所述第一关节11的输出内圈通过第一输出法兰12与第一U型架16径向一侧固连，第一关节11的固定外圈通过第一固定转接法兰13与臂环0固连；所述第一交叉滚子轴承14位于第一关节11和第一U型架16之间，且第一交叉滚子轴承14的外圈通过第一固定转接法兰13、第一交叉滚子轴承外挡圈15的凹槽固定，第一交叉滚子轴承14的内圈通过第一输出法兰12、第一U型架16径向一侧轴肩固定。

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