北京理工大学张袁熙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283016B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167162.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法是由张袁熙;陈学超;余张国;杜沂东设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法，在计算机上进行机器人仿真训练，依靠独立的定制化观测值A和B、定制化奖励A和B，训练平行策略A和B，通过平行的强化学习过程A和B，得到最优的平行策略A和B；将最优的平行策略A和B以神经网络的形式植入到机器人工控机中，并进行前向传播运算，分别产生彼此协作的局部技能A和B，经由手臂关节PD控制器和轮腿关节PD控制器转换后，机器人获得敏捷辅助性手臂技能A和基础稳健性轮腿技能B。本发明为手臂提供了专用的探索空间，可以有效避免手臂过拟合的缺陷，能避免不同目标之间的消耗和冲突。
本发明授权轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法在权利要求书中公布了：1.轮腿仿人机器人多风格平行智能策略学习方法，其特征在于： 在计算机上进行机器人仿真训练，依靠独立的定制化观测值A和B、定制化奖励A和B，训练平行策略A和B，通过平行的强化学习过程A和B，得到最优的平行策略A和B； 将最优的平行策略A和B以神经网络的形式植入到机器人工控机中，并进行前向传播运算，分别产生彼此协作的局部技能A和B，经由手臂关节PD控制器和轮腿关节PD控制器转换后，机器人获得敏捷辅助性手臂技能A和基础稳健性轮腿技能B； 所述定制化奖励A是由接触力分布奖励、恢复距离奖励、手臂基础奖励加权求和得到的； 所述接触力分布奖励为： 其中，表示接触力分布奖励，和分别是机器人左、右轮受到地面的支撑力，KA是核函数，核函数其中，ex为自然指数函数； 所述定制化奖励B是由轮速跟随奖励、轮腿姿态奖励、高度保持奖励加权求和得到的； 所述定制化观测值A是机器人躯干姿态、手臂关节位置和速度、六维力传感器数值； 所述定制化观测值B是轮腿机器人全身关节的位置和速度。
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