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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利七自由度上肢外骨骼及其按需辅助控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119318579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411372433.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权七自由度上肢外骨骼及其按需辅助控制方法是由韩怡鑫;王浩平;傅宗元;田杨;许嘉臻设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本七自由度上肢外骨骼及其按需辅助控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种七自由度上肢外骨骼及其按需辅助控制方法，提供了七自由度上肢外骨骼的机械结构设计和关节模块化设计，并依此推导了上肢外骨骼系统的运动学和动力学模型，在此基础上提供了上肢外骨骼系统的控制系统的设计，外环使用阻抗模型进行辅助力计算，结合能量函数和Horf控制器进行训练轨迹频率、半径和辅助力等的在线调节，通过阻抗模型将辅助力转化为外骨骼的期望轨迹传递到内环控制器，内环使用了基于BLF设计的轨迹跟踪控制器，并基于时延估计和RBF神经网络估计了动态特性。本发明改善了上肢外骨骼机械结构与人体的适配性，有效降低了轨迹跟踪过程中动态特性的影响，并能够在线调节训练轨迹，实现较好的按需辅助效果。

本发明授权七自由度上肢外骨骼及其按需辅助控制方法在权利要求书中公布了：1.一种七自由度上肢外骨骼，其特征在于，包括： 基座、第一电机、第二电机、第三电机、肩关节剪式结构、大臂支撑件、大臂与小臂之间的半圆形导轨共同构成的肩关节；所述第一电机固定在基座上，其输出轴和肩关节剪式结构的一端连接，构成肩关节外展内收的第一个自由度；第二电机固定在肩关节剪式结构的另外一端，且其输出轴与大臂支撑件的一端连接，构成肩关节的前屈后伸的第二个自由度；大臂支撑件同大臂与小臂之间的半圆形导轨连接，第三电机用于驱动大臂与小臂之间的半圆形导轨件旋转动作，构成肩关节的旋内旋外的第三个自由度； 第四电机、第五电机、小臂支撑件、小臂与腕部之间的半圆形导轨共同构成的肘关节；所述第四电机同大臂与小臂之间的半圆形导轨连接，其输出轴连接在小臂支撑件上，构成肘关节的前屈后伸的第一个自由度；小臂支撑件同小臂与腕部之间的半圆形导轨连接，第五电机驱动小臂与腕部之间的半圆形导轨旋转动作，构成肘关节的旋内旋外的第二个自由度； 第六电机、第七电机、腕部过渡件、腕关节支撑件、握把共同构成的腕关节；第六电机固定在小臂与腕关节之间的半圆形导轨上，其输出轴连接在腕部过渡件上，构成腕关节的前屈后伸的第一个自由度；第七电机固定在腕部过渡件上，其输出轴连接在腕部支撑件上，构成腕关节的外展内收的第二个自由度；握把固定在腕部支撑件上，实现手部的支撑。

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