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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119342230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411594524.8，技术领域涉及：H04N19/51；该发明授权一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统是由陈建;徐晶晶;罗承明;杜天放;谭伊林设计研发完成，并于2024-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统，该方法包括编码和解码过程；编码过程包括：输入激光雷达点云序列并预处理；通过分类网络划分点云，分离出环境点云和目标点云；根据不同类型的点云特性使用相应的方法进行运动预测，估计帧间运动变换信息；将得到的运动变换信息以及预测所需的参考点云选择相应的编码方法写成比特流进行传输；解码过程包括：接收并解码编码端的比特流，生成解码后的参考点云和运动变换信息；依照对应关系将解码后的运动变换信息作用于解码后相应的点云，实现点云帧间预测；融合预测后各部分点云，输出完整的重构点云。该方法及系统有利于提高帧间配准精度，消除时域冗余，实现大规模点云序列的时空编码。

本发明授权一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法，其特征在于，包括编码过程和解码过程； 所述编码过程包括以下步骤： 步骤E1：输入激光雷达点云序列，包括点云的三维坐标、时间戳和强度信息，并进行预处理，得到预处理后的点云数据； 步骤E2：通过分类网络进行点云划分，利用点云数据的点信息和类别信息，分离出环境点云和目标点云； 步骤E3：根据不同类型的点云特性使用相应的方法进行运动预测，估计帧间运动变换信息； 步骤E4：将得到的运动变换信息以及预测所需的参考点云选择相应的编码方法写成比特流进行传输； 所述解码过程包括以下步骤： 步骤F1：接收并解码编码端的比特流，生成解码后的参考点云和运动变换信息； 步骤F2：依照对应关系将解码后的运动变换信息作用于解码后相应部分的点云，实现点云帧间预测； 步骤F3：融合预测后各部分点云，输出完整的重构点云； 所述步骤E3包括以下步骤： E31：完成LiDAR-IMU传感器的标定，利用IMU传感器提供的运动信息对环境点云进行粗配准； E32：以步骤E31得到的结果作为变换初始值，进一步通过ICP进行精配准，获得运动变换信息Ts； E33：采用DBSCAN聚类算法提取目标点云簇，并为每个簇映射一个簇标签；以簇标签为键，对应的点云数据为值，构成簇数据表h1，包括I帧簇数据表h1_I和P帧簇数据表h1_P； E34：将I帧簇数据表h1_I和P帧簇数据表h1_P用于簇间匹配并进行ICP配准，得到的运动变换信息为{Tdi,i为簇标签值}，构建簇转换表h2。

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