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龙图腾网获悉国网北京市电力公司;国家电网有限公司申请的专利隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411478882.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置是由薛强;赵洋;郭甜;董力文;王硕;李可心设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置。该方法基于激光雷达获取的点云深度数据，进而通过输入分别采用DQN算法训练的第一运动策略模型和包含SLAM定位及导航模块的第二运动策略模型，得到四足机器人的行进策略。解决了现有技术中在电力电缆隧道场景下，由于坑道和高台导致的四足机器人跌落后无法工作的问题。

本发明授权隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达获取以四足机器人为中心的点云数据，得到点云深度数据； 将所述点云深度数据输入第一运动策略模型，得到第一行进策略，所述第一行进策略至少包括所述四足机器人的行进角速度和行进线速度，所述第一运动策略模型为基于DQN算法训练的基于所述四足机器人周围环境生成行进方式的模型； 将所述点云深度数据输入第二运动策略模型，得到第二行进策略，所述第二行进策略至少包括所述四足机器人的行进角速度和行进线速度，所述第二运动策略模型包括SLAM定位模块和导航模块； 基于所述第一行进策略和所述第二行进策略进行加权平均运算，得到目标控制策略，根据所述目标控制策略控制所述四足机器人运动； 在将所述点云深度数据输入第一运动策略模型之前，所述方法包括： 获取隧道宽度、坑道宽度以及所述四足机器人与坑道一侧隧道墙壁的距离，得到第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，获取所述四足机器人的初始位置，得到第一位置，获取所述四足机器人的终点位置，得到第二位置； 将所述点云深度数据输入第一运动策略模型，得到第一行进策略，包括： 基于所述点云深度数据更新所述第一目标距离、所述第二目标距离和所述第三目标距离； 基于所述点云深度数据确定所述第一位置和所述第二位置； 将所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离、所述第一位置和所述第二位置确定为当前状态； 基于当前状态随机生成所述四足机器人的所述行进角速度和所述行进线速度，得到多个备选行进策略； 基于所述当前状态分别和各所述备选行进策略确定对应的预测状态，并确定预测状态对应的状态奖励，得到备选策略评分； 将所述备选策略评分最大值对应的所述备选行进策略确定为所述第一行进策略； 将所述点云深度数据输入第二运动策略模型，得到第二行进策略，包括： 将所述点云深度数据输入所述SLAM定位模块，得到所述四足机器人的当前位姿和基于所述点云深度数据构建的目标地图； 将所述当前位姿和所述目标地图输入所述导航模块进行预设时长内所述四足机器人的所述行进角速度和所述行进线速度的预测，得到所述第二行进策略。

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