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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利基于WiFi和视觉融合的室内定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119364517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503626.4，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于WiFi和视觉融合的室内定位方法及装置是由程莉;钟舒心;孙坤杰;文国陈;何亚文;胡岩乾;李璇;元海文设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于WiFi和视觉融合的室内定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于Wi‑Fi和视觉融合的室内定位方法及装置，该方法包括：根据行人的目标终端对多个WiFi设备的接收信号强度，利用随机森林算法预测所述行人的第一位置，所述随机森林算法对所述目标终端的定位区域进行约束；利用YOLOv7识别视频中的所述行人，并利用DeepSORT算法对所述视频中的行人进行跟踪，得到所述行人的第二位置；利用自适应卡尔曼滤波器对所述行人的第一位置和第二位置进行融合，得到所述行人的最终位置。本发明通过自适应卡尔曼滤波器技术结合WiFi和视觉定位结果，动态调整滤波器参数和权重，显著降低了各独立技术的不确定性，提升了系统的整体鲁棒性和精确度。

本发明授权基于WiFi和视觉融合的室内定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于WiFi和视觉融合的室内定位方法，其特征在于，包括： 根据行人的目标终端对多个WiFi设备的接收信号强度，利用随机森林算法预测所述行人的第一位置，所述随机森林算法对所述目标终端的定位区域进行约束； 利用YOLOv7识别视频中的所述行人，并利用DeepSORT算法对所述视频中的行人进行跟踪，得到所述行人的第二位置； 利用自适应卡尔曼滤波器对所述行人的第一位置和第二位置进行融合，得到所述行人的最终位置； 所述利用自适应卡尔曼滤波器对所述行人的第一位置和第二位置进行融合，得到所述行人的最终位置，包括： 在每个时间步长，卡尔曼滤波器执行一个预测步长，估计下一个时间步长的状态和协方差矩阵； 使用所述协方差矩阵更新卡尔曼增益，使用更新后的卡尔曼增益以及Wi-Fi设备和摄像头的测量矩阵整体更新所述状态和所述协方差矩阵； 确定所述状态与所述Wi-Fi设备、所述摄像头分别测量的第一位置、第二位置之间的残差，在根据所述残差确定不存在离群值的情况下，更新所述Wi-Fi设备和所述摄像头的测量权重； 根据所述Wi-Fi设备和所述摄像头的测量权重，确定所述行人的最终位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉工程大学，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷一路206号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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