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龙图腾网获悉成都人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种高夹取能力的灵巧手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411494719.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种高夹取能力的灵巧手及机器人是由张睿睿;钟华;高一文;马学思设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高夹取能力的灵巧手及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高夹取能力的灵巧手，包括灵巧手本体，其中所述灵巧手本体包括外约束部、内约束部、夹取部和驱动部；内约束部设于外约束部内，且外约束部能沿内约束部方向前后移动，内约束部用于约束夹取部；夹取部受外约束部和内约束部两者的约束，且夹取部能夹取物品；驱动部设于内约束部上，且驱动部对夹取部提供动力，在灵巧手本体上设置外约束部，外约束部可沿内约束部方向前后移动，并通过驱动部同时驱动夹取部向后运动，外约束部向前运动，提升整体夹取能力。

本发明授权一种高夹取能力的灵巧手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种高夹取能力的灵巧手，包括灵巧手本体，其特征在于，所述灵巧手本体包括外约束部、内约束部、夹取部和驱动部； 所述内约束部设于外约束部内，且外约束部能沿内约束部方向前后移动，内约束部用于约束夹取部； 所述夹取部受外约束部和内约束部两者的约束，且夹取部能夹取物品； 所述驱动部设于内约束部上，且驱动部对夹取部提供动力； 所述夹取部包括对称设置的灵巧手机构，且两个所述灵巧手机构通过弹性钢片连接件3连接； 所述灵巧手机构包括外弹性钢片1和内弹性钢片2，且外弹性钢片1的一端与内弹性钢片2的一端连接，并在连接处设置有手指结构，两个所述灵巧手机构中的内弹性钢片2另一端均与弹性钢片连接件3连接； 所述外约束部包括套筒12，所述套筒12中设置有第一穿槽，所述内约束部和外弹性钢片1能插入第一穿槽中，且所述外弹性钢片1能与第一穿槽开口处接触，并对第一穿槽开口处向外施压； 所述内约束部包括基座11，所述基座11中设置有第二穿槽，所述内弹性钢片2和与弹性钢片连接件3均能插入第二穿槽中； 所述驱动部包括舵机20、转轴5、拉绳4和齿轮15； 所述舵机20设于基座11的下方，舵机20的动力输出端与转轴5连接； 所述转轴5穿过基座11，并与位于基座11上方的齿轮15连接，转轴5能带动齿轮15转动； 所述拉绳4一端缠绕在转轴5的轴身上，拉绳4另一端与弹性钢片连接件3连接；所述基座11上还设置有带动齿条9，且带动齿条9能与齿轮15啮合，所述套筒12上部设置有第一固定孔13，且带动齿条9通过贯穿第一固定孔13的螺栓与套筒12连接。

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