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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794843.3，技术领域涉及：B65G67/24；该发明授权卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统是由陈磊;赵旭;闫文龙;何佳兴;徐泽勇;王擎林设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统在说明书摘要公布了：一种卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统，具体涉及商用车制造及物流技术领域，所述方法包括：通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的相关信息；根据目标物体的相关信息，调整抓取天车的抓取位置和角度；控制抓取天车下降至抓取位置，抓取目标物体后，将目标物体放置到指定位置。本申请提供的卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统能够提高卸货效率，减少人工干预，确保车架在卸货过程中的安全与完整性。

本发明授权卸货系统、多层商用车车架自动卸货方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多层商用车车架自动卸货方法，用于卸货系统中，所述卸货系统包括： 抓取天车，悬置在待卸载的目标物体的上方，可以在商用车车架的上方受控自由移动； 3D相机，设置在待卸载的目标物体的周围，用于基于拍摄到的图像信息，获取到带卸载的目标物体的位置信息； 自动入库装置，设置在待卸载的目标物体的侧面，用于对已卸载的目标物体进行自动入库； 所述3D相机包括：长度识别相机，以及高度识别相机； 所述长度识别相机设置在抓取天车的侧壁上； 所述高度识别相机设置在待卸载的目标物体的一侧； 所述目标物体包括：商用车车架，以及间隔支撑，其特征在于，所述多层商用车车架自动卸货方法包括： 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的相关信息； 根据目标物体的相关信息，调整抓取天车的抓取位置和角度； 控制抓取天车下降至抓取位置，抓取目标物体后，将目标物体放置到指定位置； 其中，所述3D相机包括：长度识别相机，以及高度识别相机； 所述长度识别相机包括：第一相机、第二相机，以及第三相机； 所述高度识别相机包括：第四相机； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的相关信息，包括： 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的类型；或者 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的位置； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的类型，包括： 如果车架尾部在第二相机的检测范围内，则判定为短车架； 如果车架尾部超出第二相机的检测范围但未到第三相机的检测范围，则判定为中车架； 如果车架尾部在第三相机的检测范围内，则判定为长车架； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的类型，还包括： 第一相机捕捉车架头部的图像，通过图像处理算法识别车架的基本形状和特征； 根据车架头部特征点确定车架头部位置信息，以及根据头部两边的平行线确定车架头部在Y轴方向上的中心点； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的位置，包括： 根据车架类型不同及车架头部的位置信息，计算天车X轴移动距离； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的位置，还包括： 根据第二相机、第三相机捕捉到的车架尾部的图像，利用尾部两边的平行线确定车架尾部在Y轴方向上的中心点； 根据车架头部与尾部Y轴中心点连线确定车架的中心线； 根据天车距离车架中心线的距离从而确定天车在Y轴方向上的移动距离； 根据中心线在空间坐标系中的偏移角度确定天车需要旋转的角度信息； 通过3D相机对目标物体进行识别和测量，获取目标物体的位置，还包括： 第四相机对车架侧边进行拍摄； 根据车架上下两边的平行线确定车架Z轴方向上的中心线； 根据天车到Z轴中心线的距离，确定抓取时的下降高度； 多层商用车车架自动卸货方法包括以下步骤： S111，货车到位； S112，天车移动至相机拍照位； S113，四台相机拍照； S114，抓取车架； S115，车架尾部在第二相机103的检测范围内； S116，判定为短车架，确定天车X轴移动距离； S117，车架尾部超出第二相机103且未到第三相机104的检测范围； S118，判定为中车架，确定天车X轴移动距离； S119，车架尾部在第三相机104的检测范围内； S120，判定为长车架，确定天车X轴移动距离； S121，三台相机配合测量车架在Y轴上的尺寸及角度信息； S122，第四相机105测量车机的高度Z轴信息； S123，通过算法将信息整合，形成天车可用的x，y，z移动距离及旋转角度信息； S124，所有信息通过数据接口传递给天车控制器； S125，抓取天车开始移动，利用夹爪装置抓取车架； S126，将抓取到的车架放置到自动入库装置上，送入立体库； S127，抓取间隔支撑； S128，三台相机测量间隔支撑的位置信息； S129，第四相机105测量车架的高度Z轴信息； S130，通过算法将信息整合，形成天车可用的x，y，z移动距离及旋转角度信息； S131，所有信息通过数据接口传递给天车控制器； S132，抓取天车开始移动，利用磁吸装置抓取间隔支撑； S133，将抓取到的间隔支撑放置指定位置； S134，货车上车架是否全部卸货，如果是，跳转至S135，如果不是，跳转至S112； S135，利用磁吸装置将间隔支撑抓取回货车上，货车离开。

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