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龙图腾网获悉中国兵器工业试验测试研究院申请的专利一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454876.3，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法是由王建;李超;党晨光;申晓敏;韦卓;魏雪梅;张向永;高立明;张琪;周宇琦设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法，采用由地面无人车平台搭载3D激光雷达、RGB‑D视觉相机和IMU惯导定位模块等多源传感器组成跟踪定位测试系统，通过获取地下受限空间内布设位置信息已知的障碍物或墙壁上贴附的标志物，将各类传感器采集的数据信息进行融合处理，解算后获取跟踪定位测试系统的位置信息；在被测无人系统的尾部和侧面贴附具有一定识别特征的标识物，跟踪定位测试系统通过搭载的多源传感器识别到被试无人系统贴附的标识物信息与模型库中建立的标识物识别模型对比匹配实现移动被测智能无人系统的伴随跟踪。本发明具有良好的机动部署能力，能更好满足智能无人装备地下受限环境下演示验证与能力考核需求。

本发明授权一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法在权利要求书中公布了：1.一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：构建地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试系统，包括地面无人车平台、3D激光雷达、RGB-D视觉相机和IMU惯导定位模块； 所述3D激光雷达、RGB-D视觉相机和IMU惯导定位模块搭载在地面无人车平台上； 所述地面无人车平台轮式无人车作为移动平台实现对移动被测目标的伴随式跟踪； 所述3D激光雷达和RGB-D视觉相机用于获取地下受限空间环境周围位置已知的标志物信息，将多源传感数据融合处理后得到自身位置信息； 所述IMU惯导定位模块用于地下空间无导航信号环境下测量系统自身定位，并结合多源传感器采集信息融合处理后进行修正； 步骤2：地下受限空间内标志物布置； 试验开始前，在地下受限空间布设障碍物，在地下受限空间墙壁上每间隔一定距离贴附具有深度图像信息的标志物，并由跟踪定位测量系统提前进地下受限空间采集障碍物与标志物的位置信息； 步骤3：跟踪定位测量系统位置获取； 试验开始时，被试无人系统进入地下受限空间环境，跟踪定位测量系统跟着被试无人系统进入地下受限空间，依据提前获取受限空间障碍物或标志物的信息建立的模型库与试验现场采集的信息进行匹配，通过多源传感器数据融合处理对多源传感器导航定位进行选择性修正，实现跟踪定位测量系统的精准定位； 步骤4：被试无人系统位置获取； 被试无人系统尾部或侧面贴附具有识别特征的标识物，标识物左侧由红色六边形凹凸微结构组成的圆，右侧由绿色四边形凹凸微结构组成的圆；跟踪定位测量系统通过3D激光雷达、RGB-D视觉相机识别被试无人系统标识物，测量得到被试无人系统标识物与自身的距离与角度信息；经动坐标系转换和距离修正，得到在同一坐标系中被试无人系统中心的位置信息； 步骤5：伴随式跟踪控制； 通过搭载的3D激光雷达发射接收雷达波信号进行对比，得到自身与被试无人系统的距离、方位、姿态速度变化信息，依据标识物在被试无人系统直线行驶或转弯过程中标识物的图像发生畸变判断其转向并实现稳定跟踪；根据被试无人系统的速度、转向的变化实时调整跟踪定位测量系统的速度和转向； 步骤6：定位信息上传； 跟踪定位测量系统在试验过程中将获得的定位和图像信息通过有线无线方式传输至指控中心用于态势显示。

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